In den letzten Wochen haben wir getestet, optimiert, getestet, optimiert und weiter getestet. Während dieser Phase konnten wir Leistung und vor allem Zuverlässigkeit unserer Roboter erhöhen.

Die beiden Roboter warten auf einen Einsatz.

Aufwändige Anpassungen am Chassis
Um möglichst bald mit zwei Robotern testen zu können, haben wir relativ früh den zweiten Roboter gebaut. Dies hatte jedoch zur Folge, dass jegliche späteren Anpassungen jeweils an beiden Roboter vorgenommen werden mussten. Das Herausfinden der optimalen Montagehöhe für den Dribbler entwickelte sich so zur Geduldsprobe für die Mechaniker. Schlussendlich hatten wir jedoch einen sehr leistungsstarken Dribbler, mit dem wir den Ball auch in rasanter Rückwärtsfahrt kontrollieren können.

Oliver schneidet Löcher in das Chassis des Roboters.

Zudem stellten wir fest, dass die Carbon-Schutzhülle einigen Ultraschallsensoren in den Weg kam. Nach anfänglichem Zuschneiden mussten wir schlussendlich die ganze Schutzhülle um einige Centimeter kürzen und dafür zusätzliche Kollisions-Schütze montieren. Mit ihnen sind unsere Fussballroboter jetzt gut gerüstet für die ruppige Gangart am RoboCup Junior: Die Motoren haben ausreichend Power, die Omniwheels graben sich regelrecht in den Boden und das Carbon-Chassis ist äusserst verwindungssteif.

Scharfkantige Omniwheels sorgen für den nötigen Grip auf der Teppich-Unterlage.

Langsamer Kompass und Ersatzteile
Eines der am stärksten einschränkenden Elemente ist zurzeit der Kompass. Obwohl er mit 75 Hertz taktet, kommt er mit den schnellen Drehmanövern unserer Roboter nicht ganz klar. Deshalb schalten wir den Kompass beispielsweise in der Anfahrt auf einen Ball ganz einfach aus. So verhindern wir unnötige und zeitraubende Kurskorrekturen.

Weiterhin haben wir von allen verwendeten Platinen mindestens ein Ersatzexemplar hergestellt. So können wir am Wettbewerb defekte Bauteile rasch austauschen. Auch die Ersatzmotoren unseres Hauptsponsors Faulhaber sind bei uns Eingetroffen.

Feinarbeit in der Programmierung
Viel zu tun hatten wie vor jedem Wettbewerb auch in Punkto Programmierung. Einerseits haben wir die gesamte Kommunikation zwischen den beiden Roboter implementiert. In erster Linie geht es dabei um den Wechsel zwischen Torwart- und Stürmerprogramm. Grundsätzlich ist jeweils der hintere Roboter Torwart und der vordere Stürmer. Je nach Situation auf dem Spielfeld können die Wechsel jedoch komplizierter werden. Hinzu kommt, dass wir die genaue Position auf dem Spielfeld trotz Motor-Encodern, Kompass und Ultraschallsensoren niemals genau bestimmen können.

Michael stellt einen Roboter mit dem "Settingboard" auf eine neue Strategie ein.

Zudem haben wir die einzelnen Strategien der Roboter entwickelt und verbessert. Wandfolgen, rasche Drehungen und Weitschüsse sind einige Varianten. Schlussendlich haben wir alle Strategien, die Kommunikation untereinander und alles weitere zusammengesetzt und getestet. Bei der abschliessenden Fehlersuche, dem Debuggen, kamen noch einige Fehlüberlegungen zum Vorschein.

Trotz knappen Zeitbudget und daraus resultierendem Stress kurz vor dem Wettbewerb sind wir überzeugt davon, einen durchaus konkurrenzfähigen Roboter entwickelt zu haben. Obwohl natürlich bei der ersten Teilnahme nicht gleich alles einwandfrei funktionieren kann, sind wir zuversichtlich, unser Ziel, die Halbfinalqualifikation, erreichen zu können.