November 2020: Das erste Review ist Geschichte

Im November hat das WM-Team weiterhin fleissig gearbeitet und die Ziele für das erste Review mehrheitlich erreicht. Das Review ist ein Tag an dem die ehemaligen Helveticrobotmitglieder vorbeikommen, um die Arbeit des WM-Teams zu sehen, kontrollieren ob die Ziele erreicht wurden, einzelne Punkte zu besprechen und Verbesserungsvorschläge zu geben. Nun macht das WM-Team Weihnachtsferien bis Anfang Januar, um sich auf die Prüfungen der Bündner Kantonsschule zu konzentrieren und sich etwas zu erholen.

Bericht von Mechanik vom November

In diesem Monat hat die Mechanik weiterhin fleissig CAD gezeichnet.

Die erste Tätigkeit der Mechanik in diesem Monat, war das Abzeichnen des Motors. Dies ging sehr schnell und leicht.

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CAD des Motors

Danach konzentrierte sich die Mechanik auf das Grundgerüst für den Roboter und das Zusammenstellen des gesamten CAD’s. Um dies zu tun, mussten zuerst alle Teile gezeichnet werden. Diese waren, nachdem die Räder und Motoren schon gezeichnet wurden, noch die Sensoren und Boards. Da für die Mechanik nur die Dimensionen relevant sind, wurden diese Elektronikteile als Blöcke gezeichnet. Mit diesen Zeichnungen im Gepäck hat die Mechanik dann begonnen das Ganze in ein CAD einzupacken und parallel dazu das Grundgerüst zu erstellen. Da sie mit den beiden letztgenannten Punkten noch nicht ganz fertig wurde bis ende Monat, muss sie in den geplanten Weihnachtsferien noch etwas nacharbeiten.

Am ersten Review wurden gewisse Punkte wie beispielsweise die Räder und der Gesamtaufbau des Bots besprochen und es wurden Verbesserungsvorschläge eingebracht.

Bericht von Elektronik vom November

Die Elektronik hat im November die letzten fehlenden Teile auf die neuen Mainboards gelötet. Die Mainboards sind zuständig, dass die Kommunikation zwischen den einzenen Platinen funktioniert. Ebenfalls hat die Elektronik neue Teile für die weiteren Platinen, welche das WM-Team für die Roboter brauchen werden.

Im November hat die Elektronik gelernt, wo sie im Eagle (das Programm, in welchem wir die Platinen designen und bestücken) nachschauen kann, und welche Teile an die verschiedenen Stellen auf den Platinen hingehören.

Bericht von Software vom November

Ein neuer Monat ist um, im November ist beim Software Team wieder einiges dazugekommen. Das Software Team hat einen kompletten Hardware Test durchgeführt und mit diesem getestet was funktioniert. Dabei hat die Software festgestellt, dass die Positionsfindung und die Ballsensoren gut funktionieren, doch die Ballfindung noch perfektioniert werden kann. Beim Review, welches auch diesen Monat stattfand, ist der Roboter schon relativ gut übers Spielfeld gefahren. Wie immer gibt es auch noch Sachen zu verbessern. Nun macht das Software Team einen Monat Pause, doch nachher geht es weiter, mit den Liniensensoren und dem Lidar, also einer noch besseren Positionsfindung.

Oktober 2020: Starke Startphase des WM-Teams

Im Monat Oktober hat das WM-Team viel Arbeit geleistet und konnte schon viele Aufgaben erledigen, die bis zum ersten Review erledigt werden müssen.

Mechanik

In diesem Monat hat die Mechanik den Robo geplant und CAD gezeichnet.

Bei der Planung des Bots hat die Mechanik mit der Betrachtung der Bots aus den vorherigen Jahren begonnen, hat diese nach Stärken und Schwächen analysiert und hat daraus Verbesserungsmöglichkeiten geschlossen. Erste Absprachen mit der Elektronik betreffend Raumbedarf der Boards und Sensoren haben stattgefunden, sodass die Mechanik erste Pläne und Skizzen des Bots zeichnen konnte.

Detaillierter wurde der Antrieb geplant. Die Motoren wurden ausgewählt, getestet und analysiert. Dabei hat sich die Mechanik auch mit den Getrieben, deren Übersetzungen und deren Auswirkungen auf die Radiuswahl der Räder auseinandergesetzt.

Zudem hat die Mechanik die Omniwheels gezeichnet. Dabei hat sie zuerst die bestehenden, alten Omniwheels gezeichnet und hat dazu Verbesserungsmöglichkeiten gefunden und miteingezeichnet.

CAD der Omniwheels in Entstehung

Elektronik

Ich habe mich intensiv mit den Themen und Aufgaben der Elektronik beschäftigt. Ich habe viel mit der Hilfe des Wikis und vor Allem von den älteren Robotikmitgliedern gelernt.

Im Oktober habe ich den alten WM-Roboter wieder zum Laufen gebracht und allfällige Reparaturen gemacht. Ich habe ebenfalls 5 neue Motorboards bestückt und danach gelötet.

Software

Im Oktober hat das Software Team, welches aus Matthaeus und Anna-Chiara besteht, viel neues dazu gelernt. Wir haben uns mit dem Code auseinandergesetzt und versucht kleinere Sachen zu programmieren. Wir haben viele Fragen gestellt und uns im Wiki informiert. Ausserdem haben wir den alten Roboter fahren lassen und festgestellt was man noch verbessern muss. Es gab zum Teil Probleme beim Wechseln von Programmen, dies lag an den Atmel Ice weshalb man nun neue bestellt hat. Des Weiteren wurden die Motoren getestet und festgestellt, dass alle einwandfrei funktionstüchtig sind. In den nächsten Tagen wartet viel Arbeit auf uns, wir werden noch die Ballsensoren testen und die Liniensensoren debuggen.

Neustart nach Covid-19-bedingtem Stopp

Das Schuljahr ist offiziell bereits wieder einen Monat alt und wir als Helveticrobot Team sind letzten Samstag mit viel Elan in ein neues Wettbewerbsjahr gestartet.

Am Treffen wurde das neue WM-Team ins Thema eingeführt. Einige ehemalige Mitglieder haben Anna-Chiara, Annina, Jon und Matthaeus einen ersten Überblick verschafft. Danach wurden Probleme der letzten Jahre besprochen und Besonderheiten in den Teilbereichen Elektronik, Mechanik und Programmierung erklärt.

Die Lage bleibt Covid-19-bedingt ungewiss. Das aktuelle WM-Team ist trotzdem hoch motiviert und wird alles daran setzen im April 2021 an den Austrian Open in Weiz (AT) und hoffentlich danach in Bordeaux (FR) mit konkurrenzfähigen Soccer-Robotern anzutreten.

Covid-19 Informationen

Der Verein Helveticrobot hat seit Samstag, 14. März 2020 bis auf weiteres jegliche Vereinsaktivität eingestellt. Wir stellen nun heute am 16. März 2020 fest, dass unser Hauptwettbewerb dieses Jahr, der RoboCup Junior in Bordeaux (Weltmeisterschaft) noch nicht abgesagt wurde. Da die nationalen Qualifikationswettbewerbe rund um die Schweiz jedoch abgesagt wurden, hat der Vorstand entschieden, dieses Jahr nicht am RoboCup Junior teilzunehmen.

Wir bedauern diesen Entscheid zutiefst, da der Verein seit seiner Gründung vor über 10 Jahren jedes Jahr an den Weltmeisterschaften teilnehmen konnte. Die Vereinsarbeit wird nun ebenfalls komplett eingestellt. Im Sommer werden wir mit neuen Teams in ein neues Weltmeisterjahr starten.

Der Vorstand, i.V. Fabio A. Camichel

März 2020: WM-Team

Monatsbericht Elektronik

Im letzten Monat hat sich die Elektronik, die auch für die Medien zuständig ist, hauptsächlich damit beschäftigt, alle Passwörter für die Medien zusammenzutragen. Zudem bemühte sie sich, in ihrem Fachgebiet so viel, wie möglich zu lernen.

Sie hat ausserdem einige neue Mainboards gelötet. Sie steht immernoch mit Ehemaligen in Kontakt, da sie noch sehr viel lernen muss. Am nächsten Wochenende steht zudem ein Treffen an, wo sie die möglichkeit hat, sich weiter zu bilden.

März 2020: WM-Team

Bericht von Software 

 Im Februar 2020 hat sich die Software hauptsächlich mit den Ballsensoren des Roboters und dessen Koordinierung auf dem Spielfeld beschäftigt.

Die Software hat den Monat damit begonnen, im Programm der Ballsensoren den Ursprung der Ungleichheiten von Master und Slave-boards zu suchen, und wurde fündig. Sie arbeitet nun auch daran, die Probleme des Programms der Ballsensoren anhand der Anpassung von Werten zu beseitigen.

Eine Schwierigkeit war, dass die Änderung der Werte im ganzen Programm auf Probleme stiess.

Im nächsten Monat wird weiter daran gearbeitet.

Noch dazu versucht die Software, sich nicht nur beim Ballsensorenprogramm, sondern auch im Allgemeinen einen Überblick zu verschaffen. Dabei helfen ein Arduino Kit und das dazugehörige Buch.

März 2020: WM-Team

Saphira Sauerer hat sich überlegt, was für den Bot überhaupt wichtig ist und dies aufgeschrieben. Ausserdem hat sie sich überlegt wie man zum Ergebnis kommen könnte. Zum Beispiel hat sie mit dem Dribbler experimentiert und verschiedene Methoden ausprobiert, um den Dribbler so hinzubekommen, dass Haft zwischen dem Ball und dem Dribbler vorhanden ist aber auch nicht zu viel Haft. Mit Silikonspray hat dies überhaupt nicht geklappt, weshalb die bewährte Latexmilch-Malerroller-Methode wieder ausgeführt wird. Ausserdem hat sie schon zwei 1mm dicke Karbonplatten bestellt, weil wir versuchen wollen, dieses Jahr keine Sandwichplatten zu verwenden, da diese sehr schnell spröde und instabil werden können. Durch das Nicht-Verwenden der Sandwichplatten ist aber die Frage aufgekommen, wie man 1mm Platten aneinanderschrauben kann. Metall-Winkel wären hierfür zu gross und schwer. Plastikwinkel sind meist zu gross und klobig. Holzwinkel sind meistens nicht sehr resistent und gehen schnell kaputt. Somit bleiben noch 2 Optionen von Winkeln, die man selber herstellen würde: 3D-Drucker-Winkel oder Schrumpffolienwinkel. Die Schrumpffolie wurde dazu schon gekauft und anfangs März wird zuerst diese Methode getestet. Falls diese Methode sich als nicht gut genug erweist, werden Prototypen 3D ausgedruckt.

März 2020: Challenge-Team

Bericht von Elektronik

Die Elektronik hat sich das erste Mal mit den Themen und Aufgaben der Elektronik beschäftigt. Sie hat mit der Hilfe des Wikis und älteren Robotikmitgliedern einiges lernen dürfen. Während des Februars hat sie mit Hilfe vom WM-Team die Wärmesensoren getestet.
Am 1. März durfte ich lernen, was die verschiedenen Sensoren und Boards machen und wie sie funktionieren. Ich habe meine erste Platine im Eagle gezeichnet und sie sollte in der Theorie funktionieren.
Schwierigkeiten gab es am Anfang, da die Elektronik noch nicht viel Ahnung von der ganzen Elektronik an einem Roboter gehabt hat. Als Lösung hat sie ehemalige Elektroniker aus dem Robotikteam um Hilfe gebeten.

März 2020: Challenge-Team

Bericht von Mechanik

In diesem Monat hat die Mechanik vor allem den Robot geplant.

Insbesondere hat sie einen Paketabwurfmechanismus geplant und von diesem auch ein CAD gezeichnet. Dabei wurde die konkrete Aufgabe und die Rahmenbedingungen aus den Spielregeln analysiert. Zudem wurden alte Rescue Maze Bots angeschaut, die auch zur Lösung mitgeführt haben. Nach Besprechung dieser Lösung mit dem Team hat die Mechanik dann ein erstes CAD gezeichnet. Die genauen Masse des Mechanismus hängen noch von der Päckchengrösse ab, welche die Elektronik noch angeben muss.

Auch hat sich die Mechanik mit dem Fahrwerk auseinandergesetzt und hat dazu eine Lösung gefunden. Anfänglich waren noch mehrere Systeme im Rennen. Das Team hat sich dann für dasjenige Modell entschieden mit Rädern anstatt Raupen. Die Mechanik hat dann verschiedene Räder verglichen, wobei ein paar zu favorisieren sind.

Die Mechanik hat sich ebenfalls mit der Planung des gesamten Bots auseinandergesetzt. Dazu hat sie diverse Skizzen gezeichnet und ein CAD zu zeichnen begonnen. Eine genaue Planung des Bots war bis jetzt nicht möglich, da die Masse der Elektronik erst am Tag des Schreibens kommuniziert wurden.

Ebenfalls hat sich die Mechanik mit der Materialwahl auseinandergesetzt. Dabei fehlen aktuell noch Kontakte mit 3D-Drucker. Um dies zu lösen werde ich nochmals nachhaken.

Es gab zudem ein CAD Kurs mit Sandra, in welchem die Mechanik noch etwas geschult wurde.

März 2020: Challenge-Team

Rescue-Maze Programmierung

Im Februar des Jahres 2020 hat sich nicht allzu viel in der Bot-Programmierung getan. Das einzig nennenswerte war die Anschaffung eines rplidar a1m8 für die Orientierung des Bots im Labyrinth. Der Sensor wurde 3 mal von ihr bestellt und kam schliesslich am 24.01.2020 an. Bedauerlicherweise hat sie es noch nicht geschafft anständige Distanzwerte vom rplidars zu bekommen. Bisher hat sie es über die Pc App versucht aber aus irgendeinem Grund wird da nichts angezeigt. Daher ist jetzt ihr neuer Ansatz das Rplidar an ein Arduino mega anzuschliessen und darüber die Werte auszulesen. Bislang scheitert aber auch dieser Ansatz an der Verkabelung des Powerboards mit dem Arduino.
Ein weiteres Problem war die Buchstabenerkennung mit den Lichtsensoren. Man hat allerdings beschlossen dieses Problem mit der Pixie-Cam zu lösen welche schon bestellt wurde.
Ansonsten hat sie sich schon Gedanken über ein Programm gemacht mit dem der Bot durchs Labyrinth kommt.