März 2020: WM-Team

Monatsbericht Elektronik

Im letzten Monat hat sich die Elektronik, die auch für die Medien zuständig ist, hauptsächlich damit beschäftigt, alle Passwörter für die Medien zusammenzutragen. Zudem bemühte sie sich, in ihrem Fachgebiet so viel, wie möglich zu lernen.

Sie hat ausserdem einige neue Mainboards gelötet. Sie steht immernoch mit Ehemaligen in Kontakt, da sie noch sehr viel lernen muss. Am nächsten Wochenende steht zudem ein Treffen an, wo sie die möglichkeit hat, sich weiter zu bilden.

März 2020: WM-Team

Bericht von Software 

 Im Februar 2020 hat sich die Software hauptsächlich mit den Ballsensoren des Roboters und dessen Koordinierung auf dem Spielfeld beschäftigt.

Die Software hat den Monat damit begonnen, im Programm der Ballsensoren den Ursprung der Ungleichheiten von Master und Slave-boards zu suchen, und wurde fündig. Sie arbeitet nun auch daran, die Probleme des Programms der Ballsensoren anhand der Anpassung von Werten zu beseitigen.

Eine Schwierigkeit war, dass die Änderung der Werte im ganzen Programm auf Probleme stiess.

Im nächsten Monat wird weiter daran gearbeitet.

Noch dazu versucht die Software, sich nicht nur beim Ballsensorenprogramm, sondern auch im Allgemeinen einen Überblick zu verschaffen. Dabei helfen ein Arduino Kit und das dazugehörige Buch.

März 2020: WM-Team

Saphira Sauerer hat sich überlegt, was für den Bot überhaupt wichtig ist und dies aufgeschrieben. Ausserdem hat sie sich überlegt wie man zum Ergebnis kommen könnte. Zum Beispiel hat sie mit dem Dribbler experimentiert und verschiedene Methoden ausprobiert, um den Dribbler so hinzubekommen, dass Haft zwischen dem Ball und dem Dribbler vorhanden ist aber auch nicht zu viel Haft. Mit Silikonspray hat dies überhaupt nicht geklappt, weshalb die bewährte Latexmilch-Malerroller-Methode wieder ausgeführt wird. Ausserdem hat sie schon zwei 1mm dicke Karbonplatten bestellt, weil wir versuchen wollen, dieses Jahr keine Sandwichplatten zu verwenden, da diese sehr schnell spröde und instabil werden können. Durch das Nicht-Verwenden der Sandwichplatten ist aber die Frage aufgekommen, wie man 1mm Platten aneinanderschrauben kann. Metall-Winkel wären hierfür zu gross und schwer. Plastikwinkel sind meist zu gross und klobig. Holzwinkel sind meistens nicht sehr resistent und gehen schnell kaputt. Somit bleiben noch 2 Optionen von Winkeln, die man selber herstellen würde: 3D-Drucker-Winkel oder Schrumpffolienwinkel. Die Schrumpffolie wurde dazu schon gekauft und anfangs März wird zuerst diese Methode getestet. Falls diese Methode sich als nicht gut genug erweist, werden Prototypen 3D ausgedruckt.

März 2020: Challenge-Team

Bericht von Elektronik

Die Elektronik hat sich das erste Mal mit den Themen und Aufgaben der Elektronik beschäftigt. Sie hat mit der Hilfe des Wikis und älteren Robotikmitgliedern einiges lernen dürfen. Während des Februars hat sie mit Hilfe vom WM-Team die Wärmesensoren getestet.
Am 1. März durfte ich lernen, was die verschiedenen Sensoren und Boards machen und wie sie funktionieren. Ich habe meine erste Platine im Eagle gezeichnet und sie sollte in der Theorie funktionieren.
Schwierigkeiten gab es am Anfang, da die Elektronik noch nicht viel Ahnung von der ganzen Elektronik an einem Roboter gehabt hat. Als Lösung hat sie ehemalige Elektroniker aus dem Robotikteam um Hilfe gebeten.

März 2020: Challenge-Team

Bericht von Mechanik

In diesem Monat hat die Mechanik vor allem den Robot geplant.

Insbesondere hat sie einen Paketabwurfmechanismus geplant und von diesem auch ein CAD gezeichnet. Dabei wurde die konkrete Aufgabe und die Rahmenbedingungen aus den Spielregeln analysiert. Zudem wurden alte Rescue Maze Bots angeschaut, die auch zur Lösung mitgeführt haben. Nach Besprechung dieser Lösung mit dem Team hat die Mechanik dann ein erstes CAD gezeichnet. Die genauen Masse des Mechanismus hängen noch von der Päckchengrösse ab, welche die Elektronik noch angeben muss.

Auch hat sich die Mechanik mit dem Fahrwerk auseinandergesetzt und hat dazu eine Lösung gefunden. Anfänglich waren noch mehrere Systeme im Rennen. Das Team hat sich dann für dasjenige Modell entschieden mit Rädern anstatt Raupen. Die Mechanik hat dann verschiedene Räder verglichen, wobei ein paar zu favorisieren sind.

Die Mechanik hat sich ebenfalls mit der Planung des gesamten Bots auseinandergesetzt. Dazu hat sie diverse Skizzen gezeichnet und ein CAD zu zeichnen begonnen. Eine genaue Planung des Bots war bis jetzt nicht möglich, da die Masse der Elektronik erst am Tag des Schreibens kommuniziert wurden.

Ebenfalls hat sich die Mechanik mit der Materialwahl auseinandergesetzt. Dabei fehlen aktuell noch Kontakte mit 3D-Drucker. Um dies zu lösen werde ich nochmals nachhaken.

Es gab zudem ein CAD Kurs mit Sandra, in welchem die Mechanik noch etwas geschult wurde.

März 2020: Challenge-Team

Rescue-Maze Programmierung

Im Februar des Jahres 2020 hat sich nicht allzu viel in der Bot-Programmierung getan. Das einzig nennenswerte war die Anschaffung eines rplidar a1m8 für die Orientierung des Bots im Labyrinth. Der Sensor wurde 3 mal von ihr bestellt und kam schliesslich am 24.01.2020 an. Bedauerlicherweise hat sie es noch nicht geschafft anständige Distanzwerte vom rplidars zu bekommen. Bisher hat sie es über die Pc App versucht aber aus irgendeinem Grund wird da nichts angezeigt. Daher ist jetzt ihr neuer Ansatz das Rplidar an ein Arduino mega anzuschliessen und darüber die Werte auszulesen. Bislang scheitert aber auch dieser Ansatz an der Verkabelung des Powerboards mit dem Arduino.
Ein weiteres Problem war die Buchstabenerkennung mit den Lichtsensoren. Man hat allerdings beschlossen dieses Problem mit der Pixie-Cam zu lösen welche schon bestellt wurde.
Ansonsten hat sie sich schon Gedanken über ein Programm gemacht mit dem der Bot durchs Labyrinth kommt.

RoboCup Junior 2019 Sydney: ein Rückblick

Ein weiterer Wettbewerb ist Geschichte und wir blicken auf ereignisreiche Tage zurück.
Am Setup day lief wenig nach Plan und wir mussten noch diverse Reparaturen vornehmen und abends arbeiteten wir weiter an den Problemen beziehungsweise vollendeten noch was wir bereits den Tags über begonnen hatten.

Mit Beginn der Spiele konnten wir uns jedoch schnell steigern und die Roboter schossen nach und nach mehr Tore, was uns freute. Zudem bewiesen sich die neuen Liniensensoren und nach ausmerzen einiger Probleme mit dem neuen Umfeld fuhren die Roboter nicht mehr ins Aus. Auch dass nach einiger Kalibration unser Torwart auf leerem Feld Tore erzielen konnte war grossartig und verhalf zu vielen Toren.

Mit 3 Siegen, 1 Unentschieden und 3 Niederlagen platzierten wir uns auf der Spielwertung auf Platz 15. Im Superteam spielte unser Team in der Gruppenphase ein Unentschieden und unterlag im anderen Spiel wodurch wir Gruppenletzte waren. Der Kreuzvergleich konnte jedoch gewonnen werden und so war unser Team auf Rang 5. Wie wir in allen nicht spieltechnischen Kategorien abschlossen ist nicht publiziert.

Für alle Teilnehmenden war auch dieser Wettbewerb ein weiterer grosser Brocken Erfahrung. Wir tauschten uns viel über die eigenen und auch anderen Roboter mit anderen Teams aus, redeten über Materialien, Microcontroller, Dribbler und auch Räder und stellten den einen oder anderen Kontakt her und hatten auch immer eine gute Zeit im Gespräch mit all den anderen Teilnehmern. Die Chance auch „die Grossen“, also Major League, Spiele zu sehen sorgte natürlich auch ein wenig für Inspiration und das Verlangen, genauso coole Roboter zu bauen.

 

Nach dem Wettbewerb bleibt nun nur noch einige Stunden Schlaf nachzuholen, allen Teilnehmenden und Organisatoren zu danken und ein riesiges Dankeschön an unsere Sponsoren zu sprechen, ohne diese uns ein solches Erlebnis nicht möglich wäre. Vielen Dank!

 

RoboCup Junior 2019 Sydney: Letzer Tag

Morgens starteten wir unser Superteam Spiel um 9:40 Uhr. Leider mussten wir ohne die Amerikaner starten, da diese noch nicht auf dem Gelände waren. Auf die zweite Halbzeit kamen sie jedoch. Unser Superteam konnte sich in dem Match durchsetzen und so landeten wir auf Rang 5. im Superteam.

Nachdem alle Superteam Spiele beendet waren wurde noch ein Liga Bild gemacht mit allen Teilnehmern, menschlich oder Maschine.

Danach begannen die Preparationen der Roboter für die Challenges. Wir versuchten uns am Penalty Kick und dem pass Spiel.

Beim Penalty Kick musste man von dem eigenen Goal starten und den Ball in der Mitte des Feldes abholen und am inaktiven Gegner vorbei ins Tor schiessen. Dummerweise war dabei ein falsches Element im Kicker eingesetzt und wir kamen nicht ganz bis zum Goal. Nach Austausch des Elements funktionierte das Zeug aber wieder klasse.

Beim Passspiel musste ein Roboter den Ball vom Mittelpunkt dem anderen zufällig platzierten Roboter zuspielen und dann ins Goal schiessen. Auch hier ergaben sich keine Treffer, da leider am Vortag der Dribbler beim Pass spielenden Roboter kaputt ging und wir deshalb den Ball nicht halten konnten und entsprechend nicht sauber kickten. Da wir keine Kommunikation verfügbar hatten detektierten wir den anderen Roboter mithilfe von einer Lichtschranke, sodass sobald die beiden Bots aufeinander zeigten der Ball gepasst werden konnte. Das ganze machte jedoch Spass und das war auch das Hauptanliegen der Challenges.

Nachdem wir gepackt hatten konnten wir uns noch ein fesselndes Finale der Mid Size League anschauen. Es war beeindruckend, was diese Roboter können und wie sie imstande sind, miteinander zu spielen und strategisch vorzugehen.

Um 4 Uhr fand noch der Abschluss des Wettbewerbs mit der Awards Ceremony statt. Dabei fand sich natürlich auch noch Gelegenheit sich von den neuen Freunden zu verabschieden bevor der Wettbewerb nur noch eine Erinnerung war.

 

RoboCup Junior 2019 Sydney: Letzte individuelle Spiele

Die beiden Spiele des Tags liefen sehr gut für uns. Nach einer reibungslosen Inspektion gingen die Spiele um 9:40 los.

Im ersten Spiel spielten wir gegen GND aus Israel und konnten uns in der ersten Halbzeit bereits einen Vorsprung verschaffen. Nach der Pause wurde das Spiel kurz nach Anpfiff unterbrochen, da der Robter der Gegner durch unsere Mangete am

Kompass minimal beeinflusst war. Nach längerem testen und hin und her nahmen wir also die Magnete, welche unsere Hülle am Roboter halten weg und entfernten schlussendlich gar den Magnetstab unseres Linearmotors, den wir als Kicker verwenden. Danach wurde nur noch kurze Zeit gespielt und wir beendeten das Spiel mit einem Endstand 6:1

 

Nach den ganzen Aufregungen Spielten wir noch unser letztes Spiel gegen das Team SOY Condimentum aus Taiwan.
Anders als in allen vorhergehenden Spielen in welchen das ranking nach „schweizer System“ gemacht wird wurden im letzten Spiel die ähnlich platzierten Gegner gepaart.

 

Da wir auf Rang 16. waren spielten wir gegen Rang 15. um die Anordnung dieser beiden Ränge.
Auch dieses Spiel lief sehr gut für uns und wir konnten 14:4 gewinnen. Dabei war vor allem der Goalie für viele Tore verantwortlich, da die Gegner oftmals die Linie nicht erkannten und die Roboter ins Aus fuhren.
Mit diesem Sieg platzierten wir uns auf Rang 15. in der individuellen Spiele Wertung.

 

 

Nach dem Spiel verpflegten wir uns bevor wir uns noch die Final Spiele des Open und Lightweight Turniers anschauten. In beiden standen Teams aus Deutschland die wir bereits kannten oder mit denen wir uns in den letzten Tagen angefreundet haben.

In Lightweight gewannen die Australier klar und kein einziges Tor konnte bei ihrem Goalie geschossen werden. Das Match war aufregend doch das Gameplay nicht so interessant.

In der Open Liga war es ein knappes und fesselndes Spiel zwischen China und Deutschland. Die Chinesen konnten mit ihrem Roboter den Seitenlinien entlang angreifen doch die deutschen hatten spezifisch dafür eine Konterstrategie entwickelt während des Wettbewerbes und konnten ihr Tor deshalb verteidigen.

Nach der Aufregung der Matches fand noch die Poster Session statt, also der Austausch über die Roboter mit anderen Teams. Währenddessen begannen wir auch an den technical challenges zu arbeiten. Dies sind Herausforderungen die das Können der Roboter herausheben soll, welches nicht im Gameplay ersichtlich ist oder Anhaltspunkte für die Entwicklung neuer Regeln liefern soll.
Was genau wir dabei machten werden wir erläutern wenn die challenges morgen stattfinden.

 

RoboCup Junior 2019 Sydney: Individuelle Spiele und Superteam Gruppenphase

Auch am zweiten Tag des Wettkampfes hatten wir mit verschiedenen Problemen zu kämpfen, doch konnten wir uns im Verhältnis zum Vortag stark steigern. Die Räder haben nach den Modifizierungen des Vortags gehallten und die Bots konnten Strategien spielen. Mit dem Kompass gab es Probleme, jedoch haben wir später herausgefunden, dass es fast keine Teams gibt, die keine haben. Durch das Gebäude mit vielen Inferferenzen driften die Kompasse nicht leicht, sondern machen unerwartet bis zu 90 Grad Abweichung.
Ein Problem mit der Linienerkennung bei unserem Stürmer führte dazu, dass wir wenige Tore schossen, weshalb wir beide Einzelspiele des Tages verloren. Wir konnten das Problem beheben, aber zu diesem Zeitpunkt war es bereits zu spät um noch ein Spiel zu gewinnen. Das erste Spiel gegen China endete 11:5. Wir konnten uns jedoch von einem 8:1 nach der ersten Halbzeit in der zweiten stark steigern und noch einige Tore aufholen, beziehungsweise weniger bekommen.

Nach dem Spiel konnten wir noch einiges über die Bots des Gegners lernen und trotz  Sprachbarrieren Details der Rooter austauschen. Weiter wurden wir ein zweites Mal von der zufälligen Inspektion zwischen spielen erwischt und hatten auch in dieser keine Komplikationen.
Das zweite Spiel gegen das brasilianische Team Aperture Robotics endete bereits knapper mit 4:1. Unsere Roboter hatten gegen den generischen Goalie grosse Mühe und der Umstand dass oftmals beide Roboter das Goal verteidigten machte den Task Tore zu schliessen nicht einfacher.

Nach dieser Niederlage hatten wir eine kurze Vorbereitungszeit für das erste Superteam Spiel. Dieses beendeten wir mit einem Unentschieden bei einem Endstand von 1:1. Unser Roboter hatte auf dem grösseren Feld unglücklicherweise Probleme die Linien zu finden und war oft im Aus. Deshalb entschieden wir uns dafür beim zweiten Spiel als Torwart zu spielen, was Dank unserem neuen Lidar gut möglich war. Trotz einem guten Einsatz von unserem Bot als Torwart mussten wir uns am Ende geschlagen geben und verloren dieses Spiel mit 3:1.

Direkt im Anschluss an das Superteam Spiel fand die Junior Party statt. Da Essen und Trinken versprochen wurden gingen natürlich auch alle Teams hin. Serviert wurden verschiedene kleinere Snacks und über ein paar Hamburger kamen wir auch mit dem australischen Team, gegen welches wir unser erstes Spiel spielten, ins Gespräch. Auch mit dem japanischen Team Legends, ein Superteampartner, konnten wir noch etwas plaudern, und fanden dabei heraus, dass sie von der gleichen Schule kommen wie das Team, dass letztes Jahr Tischnachbar von uns war.
Nachdem bereits die meisten Teams gegangen waren trafen wir noch auf die anderen deutschsprachigen Teams und hatten noch einen netten Ausklang zum Abend. Danach wurden wir aus dem Saal vertrieben, da RoboCup viel darauf gibt, die Juniors früh nach Hause zu schicken damit sie genügen schlafen.

„Team beinahe ganz Europa“ mit Deutschland, Österreich, Frankreich und der Schweiz