März 2020: Die Strategien der Software und mehr

Im Monat März gab es sowohl beim Challenge/Junior Team, wie auch beim WM-Team beachtliche Erfolge zu feiern.

Challenge-Team

Diesen Monat haben wir die Farbsensoren fertig repariert und alle ausgetestet. Danach haben wir diese zusammengefügt, so dass wir diese später am Roboter fixieren können.

Ebenfalls haben wir uns mit dem Thema Distanzsensor befasst und uns für Ultraschallsensoren entschieden. Wir versuchen momentan, einen SRF08 zum Laufen zu bekommen.

David hat am Prototyp weitergearbeitet, so hat er nun das Mainboard an diesem befestigt.

Ende Monat haben wir uns noch mit Fabio getroffen, um unsere momentane Situation zu besprechen. Er konnte uns mit den Ultraschallsensoren weiterhelfen und wir haben mit ihm den Aufbau unseres Roboters besprochen.

WM Team

Mechanik

In diesem Monat hat die Mechanik sich auf die Fertigung einzelner Teile des Roboters fokussiert. Nach ersten Prototypen konnte die Mechanik nun mit der Massenproduktion der Subwheels starten. Anfänglich trat das Problem auf, dass die Alustange, aus der die Räder gefräst werden, sich verbog. Durch eine Reduzierung der Fräsgeschwindigkeit und veränderten Einstellungen gelang es dann der Mechanik das Problem zu beheben.

Einige Subwheels

Des Weiteren wurden erste Carbonteile ausgeschnitten. Hier handelt es sich aber eher noch um anfängliche Testausschnitte. Um die Präzision des Ausschneidens noch zu verbessern hat sich die Mechanik Tipps bei ehemaligen Mitgliedern geholt.

Zusätzlich hat die Mechanik damit begonnen sich erste Gedanken zu den Verbindungen für die Carbonplatten zu machen. Dafür hat sie sich ebenfalls Rat von den Ehemaligen geholt.

Elektronik

Die Elektronik hat im März weiter an den Lichtsensor Platinen gelötet. Mit den Teilchen, welche auf den Lichtsensor Platinen gelötet werden, hat sich die Elektronik genauer befasst. Sie hat gelernt, welche Teile für was zuständig auf den Platinen sind und warum wir sie unbedingt auf den Platinen brauchen.

Software

In diesem Monat haben wir vor allem an den Liniensensoren gearbeitet. Es war eine lange Prozedur, doch zum Schluss hat alles gut geklappt. Die erste Schwierigkeit war heraus zu finden warum es nicht funktioniert.  Schliesslich stellte sich heraus, dass etwas im Code nicht stimmte. Doch nun funktionieren die Sensoren wieder Einwands frei. Ausserdem haben wir an einem neuen Goalie Programm gearbeitet und neue Strategien entwickelt. Mit der Strategie des Goalies sind wir schon fast fertig und auch die Strategie des Stürmers ist schon in Arbeit.  Da es ein paar Änderungen im Spielfeld gab, haben wir uns zuerst mit dem Goalie beschäftigt. Im nächsten Monat werden wir die Ballfindung optimieren und an weiteren Strategien tüfteln.

Februar 2021: Der erste Wettbewerb

In diesem Monat hat ein Helveticrobot an der Robocup Junior Soccer Sim Demo teilgenommen. Dies war ein virtueller durchgeführter Wettkampf, bei dem die Teams ihre Codes einschicken mussten. Für Helveticrobot war das eine gute Möglichkeit das Programm zu testen und daraus Verbesserungen für die Version für den Sommer zu finden. Nebenbei arbeiteten auch Elektronik, Mechanik und das Challenge-Team fleissig weiter.

Software

In diesem Monat wurde das Programm für den simulation soccer fertiggestellt und eingereicht.
Bedauerlicherweise ist unser Team aufgrund eines unglücklichen Gegentreffers frühzeitig
ausgeschieden.
Des weiteren hat Anna-Chiara die Liniensensoren getestet woraufhin wir nun mit dem Testen der
Sensoren fertig sind.
Zu guter Letzt haben wir uns das Skript vom goalie genauer angeschaut und haben festgestellt, dass
wir einiges überarbeiten müssen. Darauf werden wir uns im nächsten Monat fokussieren.

Elektronik

Die Elektronik hat im Februar gelernt, wie man die Kabel krimpt und herstellt, damit die Elektronik für den WM-Roboter eine sichere und zuverlässige Kabelverbindung zwischen den einzelnen Platinen herstellen kann. Mit genau solchen Platinen, genauer gesagt mit den Lichtsensor Platinen, hat die Elektronik sich in diesem Monat genauer beschäftigt und begonnen, solche zu löten, damit unser Team Ersatzplatinen hat, falls eine oder mehrere kaputt gehen sollten.

Mechanik

In diesem Monat hat die Mechanik mit den Bestellungen begonnen. Dabei musste sich die Mechanik erst einmal Gedanken machen, was sie den genau für Material benötigt. In diesem Schritt hat sie zudem etwas über die Zusammensetzung, Eigenschaften und Verwendung verschiedener Materialien wie zum Beispiel CFK gelernt. Hiernach konnte sie dann das Material bestellen.

Des Weiteren hat die Mechanik mit dem physischen Bau einzelner Teile des Roboters begonnen. Ein Beispiel dazu sind die Felgen für die Subwheels. Die Subwheels sind diejenigen Räder, die an der Aussenseite des Omniwheel senkrecht zu deren Laufrichtung befestigt werden und somit eine Bewegung in alle Richtungen ermöglichen. Diese Subwheelfelgen hat die Mechanik aus Aluminium selbst an der Drehbank geformt. Um mit dieser Maschine umzugehen hat sich die Mechanik bei dem technischen Dienst der Bündner Kantonsschule Hilfe in Form einer Einführung geholt. Die Mechanik experimentiert momentan noch an den idealen Subwheelfelgen, wird aber bald im grossen Stil produzieren können.

Erste Subwheelfelge

Challenge-Team

Im letzten Monat haben wir mit unserem Prototyp aus Holz weitergearbeitet. Für die Motoren haben wir immer noch keine abschliessende Lösung gefunden.

Gian-Reto hat sich noch mal mit uns getroffen und uns mit den Farbsensoren und den Motorboards geholfen. Wir wissen jedoch noch nicht genau welches Motorboard wir schlussendlich verwenden werden.

Damit wir bereits weitermachen konnten, hat David angefangen ältere Farbsensoren zu reparieren, damit wir diese verwenden können.

Wir haben auch mit dem Pi-Bot weitergearbeitet und unseren Linienfolger weiter verbessert.

Ausserdem haben wir uns dafür entschieden Lithium-Ionen-Akkus zu verwenden. Dadurch sollten wir weniger Probleme mit den schwankenden Batterieladezuständen haben.