Wettbewerb in Graz

Am Wochenende vom 20./21. April 2013 haben wir an den österreichischen Qualifikationsspielen für die Weltmeisterschaft in Holland teilgenommen. Wir traten ausser Konkurrenz an, um uns mit der Konkurrenz zu messen und um Spielerfahrung zu sammeln.

Panoramabild der Wettbewerbshalle

Kein Erfolg…

Leider funktionierte vieles noch nicht nach unseren Wünschen. Insbesondere die Linienerkennung war noch überhaupt nicht luaffähig. Diese wäre essentiell, weil man das durch weisse Linien begrenzte Spielfeld nicht verlassen darf. Geschieht dies trotzdem, erhält das gegnerische Team ein Tor. Dadurch verursachten wir viele Tore für unsere Gegner. Auch wenn wir im Verlaufe des Tages immer besser wurden, konnten wir uns nicht für die Finalrunden qualifizieren.
Zu unserem Unglück versagten am späteren Nachmittag aus uns unbekannten Gründen alle unsere Programmiergeräte den Dienst. Dies verunmöglichte das Umprogrammieren und damit das weitere Verbessern unserer Roboter.

…aber viele Erkenntnisse

Trotz der grossen Enttäuschung hat sich die Teilnahme am Wettbewerb auf jeden Fall gelohnt. Denn dadurch verfügen wir nun, bereits zwei Monate vor der Weltmeisterschaft, über zwei recht gute Roboter, die wir ausgiebig testen und verbessern können. Zudem wissen wir nun, wo unsere grössten Schwächen liegen und können diese beseitigen.

Ein weiterer Pluspunkt ist, dass wir verschiedene Roboter der Konkurrenz, vor allem die des amtierenden Weltmeisters  SPQR aus Italien, zu Gesicht bekamen. Diese haben uns weitere Inputs gegeben, wie wir unsere Bots noch perfektionieren können.

Einige Negativpunkte vom letzten Jahr, die wir bisher verbessert hatten, haben sich bereits bewährt. Die Geschwindigkeit der Roboter liegt derzeit weit über den Italienern, welche uns in Mexiko noch um die Ohren gefahhren waren. Zudem verursacht die neue Ballanfahrstrategie wesentlich weniger Eigentore als jene im letzten Jahr.
Auch der Dribbler konnte überzeugen: Waren an der WM noch umständliche Beschleunigungsphasen nötig, wird der Ball nun fast bei Vollgas rückwärts im Dribbler gehalten.

März 2013, WM-Team: Vorbereitungen für Graz

Wettbewerb in Graz

Wir reisen Ende April an einen Wettbewerb in Graz, um unseren Roboter zu testen. Dort können wir testen, ob unser Roboter auch an einem Wettbewerb gut funktioniert und falls nötig verbessern. Hauptsächlich wollen wir beobachten, ob unsere neuen Strategien funktionieren und mit diesen im Zusammenhang verschiedene Sensoren.

Vom Prototyp zum richtigen Roboter

Diesen Monat haben wir begonnen die Carbonplatten herzustellen, aus denen wir das Chassis des Roboters bauen werden. Dieses Material hat sich letztes Jahr sehr bewährt, da es sehr leicht und dennoch enorm robust ist.
Wir haben auch endlich unsere Omniwheels fertig gebaut. Den Hauptbestandteil haben wir fräsen lassen. Die Formtec AG hat uns diesen Part übernommen und übernimmt als Sponsor auch die Kosten. Herzlichen Dank!
Die restlichen Teile haben wir selbst hergestellt. Nachdem wir zusammengebaut hatten, konnten wir sie für Tests in den Prototypen einbauen. Nun werden sie in den richtigen Roboter eingebaut. Auch bei den Omniwheels konnten wir uns verbessern. Im Vergleich zum letzten Jahr konnten wir den Grip erhöhen und können somit schneller und stärker fahren.

Alter Bot mit neuem Omniwheel

 

Unterbodenboard gefertigt und weitere Arbeit am Kicker

Damit wir einen Maussensor optimal nutzen können, mussten wir ein Unterbodenboard designen, das, wie der Name schon sagt, unter dem Roboter befestigt wird. Leider funktioniert es noch nicht zuverlässig, aber unsere Elektroniker arbeiten fleissig daran.

Was uns weiterhin Probleme bereitet, ist der Kicker. Um die Spannung am Kicker zu erhöhen, brauchen wir eine spezielle Elektronik. Leider funktionert sie im Moment noch nicht und wir haben noch nicht herausgefunden weshalb. Damit wir nicht zu viel Zeit daran verlieren, testen wir zusätzlich ein Board der ETH Zürich.

Bis Graz muss der Roboter funktionieren, deshalb konzentrieren wir uns jetzt auf das Wichtigste und die Details werden nach Graz in Angriff genommen.

März 2013, Challenge Team: Regelung funktioniert und CAD wurde fertiggestellt

Regelung

Einfache Strecken konnte der Roboter mit der damaligen Regelung zurücklegen. Bei schwierigeren Aufgaben, wie Kurven, machte die Regelung allerdings Probleme. Ebenso wenn man näher an der Wand fahren wollte. Um eine möglichst gute Regelung zu erarbeiten, die die meisten Schwierigkeiten bewältigen kann, haben wir uns aufgeteilt. Jeder hat unabhängig von der anderen Person an einer Regelung gearbeitet. So haben wir für unsere Probleme verschiedene Lösungsmöglichkeiten gefunden. Nun haben wir zwei verschiedene Regelungen, bei denen wir jeweils die besseren Lösungsarten heraussuchen können. Was unser Roboter jetzt aber an der Wand kann, muss noch für ein Labyrinth umgesetzt werden. Dafür muss vor allem an der Distanz, mit der er der Wand folgt, gearbeitet werden. Die Mechanik kann helfen, indem sie den Roboter so konzipiert, dass er ohne Probleme durch die engen Gänge fahren kann.

Mit dem genauen Bau kann begonnen werden

Diesen Monat haben wir das CAD, ein 3D-Modell am Computer, fertiggestellt. Nun können wir den Prototypen genau nachbauen. Dann können die Programmierer besser arbeiten und werden weitere Fortschritte machen.
Zudem sind unsere Wärme- und Lichtsensoren angekommen. Diese können jetzt an den Roboter angeschlossen werden und programmiert werden. Um sich im Labyrinth zurechtzufinden, wollten wir Ultraschallsensoren verwenden. Nach vielem Überlegen sind wir zum Schluss gekommen, dass eine Strategie mit Infrarotsensoren einfacher wäre. Diese versuchen wir jetzt umzusetzen.