Februar 2014, WM-Team: Der Prototyp ist fast komplett

Veröffentlicht am 15. März 2014 von sara

Fortschritte beim Prototypen in der Mechanik
Diesen Monat hat sich die Mechanik im Soccer-Team vor allem mit dem Prototypen beschäftigt.
Es wurden fast alle Komponenten an den Prototypen befestigt. Kleine Schwierigkeiten traten vor allem beim befestigen des Dribblers auf. Zunächst schnitt sich der Dribblermotor mit der Halterung des Rades. Dies konnte aber gelöst werden, durch Kürzung der Halterung des Rades. Die Dribblerrolle wurde gekürzt und angemacht.
Zudem wurden ein paar Schönheitsfehler beim Prototypen behoben, welchen nun den Prototypen besser wirken lassen. An der Weltmeisterschaft wird die Stärke unseres Kickers kontrolliert werden. Dort darf er dann eine gewisse Särke nicht übertreten. Zu diesem Zweck haben wir einen Kicker-Test aus Plexiglas gebaut.
Die nächsten Schritte der Mechanik sind den Prototypen fertig zu gestallten und mit den Endmodellen unserer Roboter anzufangen.

Neue Sensoren in der Elektronik
Letztes Jahr wurden für die Ballerkennung Sensoren verwendet, die eine zu kleine Reichweite haben. Im Moment suchen wir somit nach geeigneteren Sensoren, welche unsere Anforderungen besser erfüllen.
Weiter ist die Elektronik noch beschäftigt mit dem Unterbodenboard. Das Board, welches bestückt wurde, bereitete Probleme. Jetzt starten wir einen neuen Versuch.

Die Strategie
Diesen Monat ging es in der Software um die Ausarbeitung der Strategie des Stürmers. Nach der Programmierung der ersten Ideen, tauchten Probleme auf. Der Roboter konnte sich nicht wie gewünscht ausrichten und begann auf der Stelle unkontrolliert zu drehen. Durch Mithilfe von älteren Mitgliedern stellte sich heraus, dass man den Kompass, den wir verwenden, richtig kalibrieren muss. Nach dieser Umsetzung traten diese Probleme nicht mehr auf, und der Roboter fuhr wie gewünscht. Im Moment sind wir noch am testen, ob es aber wirklich zuverlässig ist. Dannach können wir das Goale schiessen in die Praxis umsetzen.

Februar 2014, Challenge-A-Team: Der Prototyp steht

Veröffentlicht am 10. März 2014 von sara

Mechanik: Der Prototyp mit neuem Konzept

Leider haben sich zwei unserer Mitlglieder aufgrund von Zeitmangel entschieden, nicht mehr mitzuarbeiten, wollen sich aber eventuell im nächsten Semester wieder beteiligen. Zudem konnten wir keine omnidirektionalen Räder finden, welche unsere Ansprüche erfüllen. Wir haben uns deshalb zu Beginn dieses Monats entschieden, ein neues, einfacheres und zuverlässigeres Konzept zu erstellen.
Zum einen verwenden wir nun gewöhnliche Räder, welche die Vorteile bieten, dass unser Bot nun viel schwieriger seitlich wegzuschieben ist, etwas bessere Bodenhaftung hat und wir Geld sparen. Der Nachteil ist, dass wir nun umständlich (bzw. auf konventionelle Weise) wenden müssen, allerdings wirken wir dem entgegen indem das Gehäuse von der Radachse an gerundet ist. Zum anderen werden wir die Pucks nur noch auf einer Seite einsammeln, wodurch wir einen zuverlässigeren Sortiermechanismus einbauen können.
Wir haben mittlerweile einen komplett funktionstüchtigen Prototypen gebaut und konnten aufgrund unserer Erfahrungen mit diesem einige Verbesserungen vornehmen.

Software: weitere Arbeit am Farbsensor und Antrieb

In der Software haben wir uns mit den Motoren, deren Encodern sowie dem Farbsensor befasst. Weil uns durch einen vom verwendeten Prozessor her führenden Konflikt zwischen der Nutzung bestimmter Pins für I2C bzw. dem Auslesen von Encodern für letzteres weniger Pins als gewönlich zur Verfügung stehen, können wir die Richtung, in welche sich die Räder drehen, nicht lesen. Man weiss natürlich, in welche Richtung man selbst den Motor drehen lässt, doch bei externer Krafteinwirkung ist dies nicht bekannt.
Der Farbsensor funktioniert, es muss aber noch die optimale, möglichst gleichbleibende Belichtung ermittelt sowie die Werte für die Verhältnisse zwischen Lichteinfall der jeweiligen Frequenzen und der daraus resultierenden Spannung kalibriert werden.

Allgemein sind wir gut vorangekommen und liegen trotz der Rückschläge recht gut im Zeitplan. Wir werden uns nun darauf konzentrieren, möglichst schnell eine genügende Funktionalität zu erereichen, sodass wir noch gründliche Testläufe und allfällige Korrekturen durchführen können.

Februar 2014, Challenge-B-Team: Der Prototyp und neues Board

Veröffentlicht am 9. März 2014 von sara

mechanische Umsetzung des Prototyps
Wir Mechaniker des Challenge-B-Teams haben diesen Monat einiges gemacht. Wir haben alle Plexiglasteile genau ins CAD-Modell eingetragen und sie danach gründlich ausgesägt. Dannach haben wir alle Löcher auf diesen Teilen gebohrt, was sehr viel Genauigkeit erforderte. Wir haben die Teile danach exakt zusammengeschraubt. Mit den Programmierern diskutierten wir dann darüber, welches Board wir nehmen sollten und entschieden uns danach für das Board, welches ein Mitglied von Helveticrobot entwickelt hat. Bei diesem Board haben wir die Möglichkeit kleinere, schnellere Motoren von Faulhaber zu verwenden. Nun müssen wir die Motorhalter noch etwas umändern, damit die neuen Motoren dort angeschraubt werden können. Anschliessend schrauben wir noch alle Sensoren und die Motoren an den Prototypen.

aktives Lösen von Problemen und neues Board in der Software
Diesen Monat hat das Programmierteam sich vorallem mit dem Lösen verschiedenster Probleme am Roboter beschäftigt. Am Board gab es einige Probleme mit Kabeln und Kabelanschlüssen. Dazu haben wir einige Tests durchgeführt. Beispielsweise war ein Stück Kabel in einem der Anschlüsse, welches wir natürlich entfernen mussten, um weiterarbeiten zu können. Das war um einiges schwieriger als gedacht, da das Kabel ziemlich klein war und das Kabel herauszuholen eine ruhige Hand erforderte. Weitere Programmiercodes wurden ebenfalls verfasst und erste Probeversuche durchgeführt.
Wir konnten die gröbsten Probleme beim Board beheben und erst schien das Board wieder zu funktionieren. Es stellte sich jedoch heraus das einige Leitungen durchgebrannt sind und das Board nicht mehr brauchbar ist. Wir haben uns nun entschieden das gleiche Board, wie das Challenge-A-Team zu verwenden, das einer unser älteren Mitglieder konzipiert hat.
Wir hatten einiges an Schwierigkeiten diesen Monat, doch mit gemeinsamer Teamarbeit und viel Ausprobieren gelang es uns aber doch noch die Probleme zu beheben und haben einiges zu den Eigenschaften verschiedener Boards gelernt.