RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht 4. Wettkampftag

30.07.2017, 4. Wettkampftag

Am letzten Wettkampftag des Wettbewerbs hatten wir nur ein letztes Spiel: Das letzte SuperTeam Spiel und somit die letzte Gelegenheit eines dieser Spiele auch zu gewinnen. Doch es sollte nicht sein. Es war zwar eines der besten Spiele unseres SuperTeams, dennoch verloren wir am Schluss aber deutlich. Trotzdem waren wir nicht sonderlich enttäuscht, da wir geahnt haben, dass wir verlieren werden. Unsere Roboter waren einfach nicht für das grosse Feld geplant und gebaut. Nach dem letzten Spiel haben wir uns dann mit unseren Mitstreitern unterhalten, Fotos gemacht und erfahren, dass wir gerade noch so die Top Ten erreicht hatten. Mit elf von maximal 21 möglichen Punkten gelangten wir auf den zehnten Platz der Einzelwertung. Damit hätten wir unsere drei grossen Ziele für dieses Jahr erreicht: Ein funktionierender Roboter, schöne Spiele (erreicht im Spiel gegen Japan) und die Platzierung im Mittelfeld (10. Rang von 22 Teams). Später wurde mit allen Soccerteams ein Gruppenfoto gemacht. Nachdem wir das getan hatten, gingen wir zur Rangverkündigung. Leider hat es dieses Jahr für keinen Award gereicht, doch wir haben uns bereits das Ziel gesetzt, nächstes Jahr an der Weltmeisterschaft in Kanada den „Best Robot Design“ Award zu gewinnen. Mal schauen ob wir das auf die Reihe bekommen.

WM-Team 2017, von links nach rechts: Florian Schäfer (Mentor), Gian Flurin Bearth, Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Andrea Cavelti

WM-Team 2017, von links nach rechts: Florian Schäfer (Mentor), Gian Flurin Bearth, Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Andrea Cavelti

Die gesamte Soccer Lightweight Community!

Die gesamte Soccer Lightweight Community!

Nach der Rangverkündigung stand das grosse Finale bei der Major Soccer League zwischen den beiden Teams Water (China) und Tech United (Holland) an. Bei der Major Soccer League spielen viel grössere Roboter gegeneinander als bei unserer League und es sind auch mehr auf dem Feld. Diese Kategorie ist deshalb so spannend, weil die Roboter sich gegenseitig Pässe zuspielen können und auch richtig schiessen können, also auch hohe Schüsse abgeben können.

Wir verliessen danach das Wettbewerbsgelände und gingen zurück ins Hotel um später noch ein bisschen durch Nagoya zu laufen. Beim Abendessen hatte Florian, unser Mentor, leider das Pech Schweinedarm bestellt zu haben.

Das ganze Team und Betreuer beim abschliessenden Abendessen.

Das ganze Team und die Betreuer beim abschliessenden Abendessen.

RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht 3. Wettkampftag

29.07.2017, 3. Wettkampftag

Wir starteten den dritten Tag mit grossen Hoffnungen auf Verbesserungen bei den Spielen. Der erste Gegner war da genau richtig. Russland war am Ende des vorherigen Tages 2 Plätze hinter uns klassiert und mit uns im SuperTeam, weshalb wir ihre Roboter bereits kannten. Wir rechneten uns grosse Chancen auf den Sieg an.

Zuerst wurde es aber kurz ungemütlich. Bei der Inspektion meckerten die Verantwortlichen, dass die Roboter zu gross seien, und das obwohl die Roboter in die Teströhren reinpassten. Nach einer kleinen Diskussion bewilligten sie jedoch unsere Roboter mit der Bedingung, dass wir sie beim nächsten Mal angepasst, also kleiner gemacht haben. Ausserdem mussten wir unseren Kicker anpassen, weil der Ball offenbar zu tief in den Roboter hineinreichte.

Das Spiel war das bisher nervenaufreibendste, welches wir an dieser Weltmeisterschaft hatten. Obwohl die Gegner eher langsame und ungenaue Roboter hatten, gingen sie schnell 3 zu 0 in Führung. Die Liniensensoren unserer Roboter funktionierten nicht mehr so gut wie am Tag zuvor und so mussten unsere Roboter oftmals aus dem Spiel genommen werden. Trotzdem gelang es uns noch ein 4 zu 4 Unentschieden zu erlangen. Wenigstens 1 Punkt, dachten wir alle. Dann der Schock: Unser Stürmer war einfach als Torhüter auf dem Feld und deshalb haben wir den Ball und die Linien nicht so gut gesehen. Wir hätten also gewinnen können, wenn wir die richtigen Einstellungen gehabt hätten. Naja, Fehler passieren im Stress und so fingen wir mit den Vorbereitungen fürs zweite Spiel des Tages an, welches um 13:00 Uhr stattfand, und zwar gegen die USA.

Dieses Spiel war eines der langweiligsten Art. Wir gewannen 10 zu 0 weil die Amerikaner nicht auftauchten. Das Spiel war nach 5 Minuten vorbei, da das anwesende Team jede halbe Minute, an welchem das andere abwesend ist, einen Punkt bekommt.

Nach diesem Spiel ging es dann schnell weiter zum SuperTeam-Interview, an welchem wir auch unsere Roboter für den Design-Award präsentieren mussten. Unser SuperTeam hat auch unsere Strategie erklärt und welche Stärken und Schwächen die einzelnen Roboter haben. Dafür haben wir eine PowerPoint Präsentation erstellt und es den beiden Juroren gezeigt. Nach 50 Minuten war dieses Interview dann auch zu Ende und wir mussten zum letzten Spiel in der Einzelkategorie eilen. Dieses fand gegen Mexiko um 15:00 Uhr statt.

Es wurde zu einem sehr guten und einigermassen schönen Spiel. Mit unserer Strategie den Ball mit dem Dribbler zu kontrollieren, sich zu drehen und so den Ball abzuschirmen gewannen wir das Spiel mit 10 zu 4. Mit einem tollen Gefühl der Zufriedenheit gingen wir dann endlich etwas essen, und zwar Pancakes in einer hübschen kleinen Einkaufsstadt neben den Wettbewerbshallen und dem Legoland Japan, welches auch noch auf dieser „Insel“ im Hafen Nagoyas war.

Um 18:00 Uhr hatten wir das letzte Spiel des Tages, und zwar das dritte SuperTeam Spiel. Auch dieses verloren wir leider deutlich, doch es war das erste Spiel dieser Art an welchem unser Roboter auch mal am Ball war. Danach räumten wir unseren Arbeitsplatz auf und gingen zurück ins Hotel.

RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht 2. Wettkampftag

28.07.2017, 2. Wettkampftag

Der 2. Wettkampftag startete mit dem Spiel gegen Japan um 10:10 Uhr. Die erste Hälfte gegen das Heimteam war sehr ausgeglichen und eines der schönsten Spiele, die Helveticrobot je gespielt hat. Wir führten zwischenzeitlich sogar mit 5 zu 4. In der zweiten Spielhälfte zeigte sich jedoch die Bau- und Programmierkunst der Japaner und sie siegten mit 10 zu 5. Obwohl wir das Spiel verloren hatten, waren wir aber dennoch glücklich so ein schönes Spiel gesehen zu haben. Frohen Mutes machten wir uns an die Arbeit, denn es waren trotz dem schönen Spiel einige noch verbesserungswürdige Sachen aufgefallen. So drehte zum Beispiel die Dribblerrolle durch, die Roboter fuhren noch immer aufs Tor und der Torhüter verbrachte seine Zeit lieber beim gegnerischen Tor als beim eigenen.

Unser Roboter kurz vor dem Anspiel

Unser Roboter kurz vor dem Anspiel

Stolz auf unser Spiel gegen Japan! von l. nach r.: Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Gian Flurin Beart, Andrea Cavelti, unsere Gegner aus Japan

Stolz auf unser Spiel gegen Japan!
von l. nach r.: Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Gian Flurin Beart, Andrea Cavelti, unsere Gegner aus Japan

Um 13:40 Uhr dann das grosse Desaster. Das Spiel gegen unsere SuperTeam Kameradeninnen von Singapur stand an. Wir waren uns ziemlich sicher, dass wir dieses Spiel gewinnen konnten und auch werden. Leider verhing sich aber ein Kabel in den Zahnrädern des Dribblers. So konnte unser Stürmer nicht mehr dribbeln. Beim Versuch die Zahnräder von den Kabeln zu befreien schoss Singapur 10 Tore und so verloren wir das Spiel automatisch mit 10 zu 0. Niedergeschlagen und enttäuscht gingen wir dann etwas essen um danach mit neuen Ideen weiterzuarbeiten.

Viel Zeit blieb leider nicht. Um 15:40 hatten wir bereits das zweite Superspiel (Spiel der SuperTeams). Leider haben wir auch dieses Spiel verloren. Dafür haben wir etwas Wichtiges erkannt: Unser Roboter sah die Linien sehr gut und fuhr fast nie aus dem Spielfeld. Leider bemerkten wir auch dass unsere Roboter den Ball immer schlechter sahen. Das war wohl das grösste Problem welches wir hatten und daran mussten wir arbeiten. Ausserdem war der Torhüter immer noch nicht perfekt, deshalb arbeiteten wir auch bei ihm weiter.

Am Ende des 2. Wettkampftages liegen wir auf dem 15. Zwischenrang. Da wir noch drei Spiele haben, ist jedoch noch einiges möglich.

Am Abend hatten wir dann noch ein sehr lustiges Abendessen mit vielen Fotos und Zeichensprache, da die Kellnerinnen fast kein Englisch konnten. Am Schluss erschienen wir auf der Facebookseite des Restaurants als Touristen aus Schweden, aber das kennen wir Schweizer ja.

Ein lustiger und schöner Abschluss des 2. Wettkampftages

Ein lustiger und schöner Abschluss des 2. Wettkampftages

RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht Setupday + 1. Wettkampftag

26.07.2017, Setupday

Nach einer langen Reise (6 Stunden Flug von Zürich nach Dubai, danach 9 Stunden von Dubai nach Tokyo und zuletzt eine zweistündige Zugfahrt von Tokyo nach Nagoya) sind wir am Abend des 25. Juli in unserem Hotel angekommen. Nach ein bisschen Schlaf und einer weiteren Zugfahrt standen wir um 09:00 Uhr müde aber voller Vorfreude vor den Türen der Wettkampfhallen im Hafen von Nagoya. Voller Zuversicht, dieses Jahr besser abzuschneiden als letztes Jahr, holten wir unsere Wettkampfausweise ab und bezogen unseren Arbeitstisch, an welchem wir die nächsten 4-5 Tage verbringen werden. Nach einem kurzen Check der Roboter machten wir uns auch direkt an die Arbeit.

Am ersten Tag, dem Setupday, finden zwar keine Wettkämpfe statt, jedoch ist es eine prima Gelegenheit die Roboter auf den richtigen Spielfeldern zu testen und allfällige Fehler zu korrigieren. Ausserdem fand an diesem Tag auch das Teamwork-Interview statt, an welchem, wie der Name bereit sagt, die Zusammenarbeit im Team bewertet wird. Dieses Interview fand für uns um 12:00 Uhr statt. Zu allererst bekamen wir die Aufgabe, mit vier A4 Blättern, fünf Stücken Klebestreifen drei Murmeln so lange wie möglich in Bewegung zu halten. Dafür hatten wir fünf Minuten Zeit. Danach hatten wir 10 Minuten Zeit unsere Roboter in irgendeiner Weise zu präsentieren. Zum Schluss haben sie uns noch drei spezifische Fragen gestellt, welche nur einer des Teams beantworten durfte. Unserer Meinung nach lief das Interview gut und deshalb gingen wir danach auch erstmal etwas essen. Da wir die Karte nicht lesen konnten, haben wir einfach irgendwas bestellt und danach mit Stäbchen aufgegessen. Essen mit Stäbchen müssen wir alle auf jeden Fall noch üben.

Nach dem Essen ging die Fehler- und Lösungssuche dann weiter. Wir haben Zahnräder ausgetauscht, Linien- und Infrarotsensoren getestet und noch vieles mehr. Kurz nach 20:00 Uhr sind wir dann aus den Hallen geschickt worden. Nachdem wir die Sachen ins Hotel getan haben, waren wir noch etwas essen um dann gestärkt ins Bett zu gehen.

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27.07.2017, 1. Wettkampftag

Nach einem stärkenden Frühstück um 7:00 Uhr sind wir heute ein bisschen früher bei der Weltmeisterschaft angekommen, denn vor dem ersten Spiel um 10:10 Uhr mussten noch einige Dinge getan werden. So wurden zum Beispiel die Sponsoren endgültig an den Hüllen befestigt, Dribblerrollen ausgetauscht und noch einiges mehr. Das erste Spiel gegen Brasilien haben wir 5:0 gewonnen. Leider war nach dem ersten Spiel aber klar, dass wir noch viel zu tun haben. Vor allem bei der Linienerkennung gab es noch viel Luft nach oben. Weil man jedes Mal wenn der Roboter die Grenzlinien übertritt, ihn für eine Minute aus dem Spiel nehmen muss, war das auch unser grösstes Problem. Man kann schliesslich keine Tore schiessen, wenn man keine Roboter auf dem Spielfeld hat.

Das zweite Spiel fand um 13:40 statt und wir mussten gegen Kroatien antreten. Dieses Spiel hatte gar nicht gut angefangen. Der Gegner hatte zwar auch nicht voll funktionierende Roboter, trotzdem führten sie mit 6:1 zur Pause. In der zweiten Hälfte kehrte das Glück jedoch zu uns zurück. Die Kroaten mussten ihre Roboter immer wieder wegen Beschädigungen aus dem Spiel nehmen und so konnten wir Tore erzielen. Am Ende haben wir doch noch ein Unentschieden herausgeholt, das Spiel endete mit 6:6.

Nach einer Stärkung ging es dann mit dem ersten Superteam-Spiel weiter. In diesem Jahr spielen wir mit Italien, Slowenien, Singapur und Russland auf einem grossen Spielfeld gegen andere zusammengewürfelte Superteams. Bei diesen Spielen darf jedes Teammitglied (jedes Land) einen Roboter ins Spielfeld setzen. Dabei ist es egal, ob man mit fünf Stürmern oder mit fünf Torhütern spielt. Dieses erste Spiel lief allerdings nicht so toll. Unser Roboter hat zwar die Linien erkannt, den Ball jedoch nicht. Die Ballsensoren funktionierten um einiges schlechter als noch in Chur. Der Roboter sah deshalb zufällig Bälle, welche gar nicht existierten und kreiselte so während des ganzen Spiels übers Spielfeld. Unser Superteam hat 7:1 verloren.

Wir hatten also 2 Roboter. Der eine konnte Linien erkennen und der andere sah den Ball, doch keiner konnte beides. Dies galt es zu ändern und so arbeiteten wir weiter. Gegen Abend hatten wir dann einen gut und einen teilweise funktionierenden Roboter. Mit wiederkehrender Hoffnung verliessen wir dann die Hallen und gingen zurück ins Hotel.

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Ein Unentschieden gegen Kroation. Beide Teams können mit dem 6:6 leben.

Ein Unentschieden gegen Kroation. Beide Teams können mit dem 6:6 leben.

Oktober 2016, WM-Team: Erfolgreicher Start

Ein Schuljahr ging zu Ende und dadurch auch ein Jahr von Helveticrobot. Das Jahr konnten wir mit der Weltmeisterschaft in Leipzig, Deutschland beenden. Wir konnten viele Erfahrungen sammeln und aus den entstandenen Fehlern lernen. Wir haben also nach den erholsamen Sommerferien erfolgreich in ein neues Helveticrobot Jahr gestartet. Wir konnten mit der Unterstützung der Älteren einen lehrreichen Rückblick machen und uns so ein neues Konzept erarbeiten.

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Überblick des letzten Jahres

Mechanik

Im Monat Oktober hat die Mechanik ihre Arbeit aufgenommen. Ich habe das CAD des letzten Jahres überarbeitet und verbessert. Dabei habe ich darauf geachtet, vor allem die Schwachpunkte zu eliminieren. Das Design wurde dabei nicht gross geändert. Die grössten Änderungen fanden an den Ultraschallhalterungen, den Dribblerhalterungen und den Verbindungen der mittleren zur oberen Ebene statt.

Während der Verbesserung des CADs gab es keine grossen Schwierigkeiten. Das einzige Problem, an dem ich länger gehangen habe, war eine gute Lösung für die Verbindung der mittleren zur oberen Ebene zu finden. Letztes Jahr hatten wir zwei solcher Verbindungen, die eine war die Halterung für das Powerboard und die andere die für den hinteren Ultraschallsensor. Das Problem dabei war, dass die Halterung des Powerboards ziemlich instabil und auch nicht wirklich als Verbindung zwischen mittlerer und oberer Ebene diente. Dieses kleine, jedoch störende Problem haben wir jedoch mit einer einfachen Lösung behoben. Im derzeitigen CAD gibt es nur noch eine breitere Verbindung der mittleren und oberen Ebene, welche gleichzeitig als Halterung für das Powerboard und dem hinteren Ultraschallsensor dient.

Vor allem die Verbindungen von Halterungen zu den Ebenen wurden verbessert. So wurde den Dribblerhalterungen Steckverbindungen hinzugefügt. So werden die beiden Halterungen mit Schrauben und per Stecksystem an die obere Ebene und nur per Stecksystem an die mittlere Ebene angeschlossen.

Auf jeden Fall haben wir das CAD dieses Jahr früher abgeschlossen und können so bereits im November mit dem Ausschneiden der Teile und dem Zusammenbau des Roboters beginnen.

Elektronik

Die Elektronik hat ein Neues Mitglied bekommen. Ich habe mit zwei früheren Mitgliedern von Helveticrobot das Mainboard, Motorboard und das Powerboard angeschaut. In der darauf folgenden Zeit, habe ich die Fehler korrigiert. Auf dem Powerboard habe ich die Akkustatus-Leds weggelassen, weil man den Akkuzustand mit einem Akkuprüfer besser überwachen kann. Dann habe ich noch ein viertes Loch ins Board eingefügt, damit es besser hält. Beim Motorboard habe ich die H-Brücken besser mit dem Prozessor verbunden und das Layout verbessert. Beim Mainboard habe ich Single Bus Buffers eingefügt, damit die SPI Clock verstärkt ist und bei einem SPI Fehler der Prozessor nicht beschädigt wird.

Software

Im Oktober hat sich das Software-Team vor allem um Verbesserungen der letztjährigen Programme gekümmert. Wir überarbeiten das Fahren und versuchten das „schöne“ Fahren ins Visier zu nehmen. Wir testeten, wie genau und wie «schön» der Roboter fahren kann. Dazu liessen wir ihn einen vorprogrammierten Kurs abfahren. Dies funktionierte zunächst nicht zufriedenstellend, doch nach einigen Anpassungen im Programm absolvierte der Roboter die Strecke sehr gut. Auch das Drehen um die eigene Achse und das gleichzeitige Vorwärtsfahren funktionierte gut. Ebenfalls testeten wir, wie gut der Roboter sich um einen Festgelegten Punkt drehen kann. Sofern der Punkt nahem am Roboter selber war, funktionierte es sehr gut. Wenn der Punkt aber weiter weg war, drehte sich der Roboter nicht mehr so schön. Da wir uns im Spiel aber nur um den Ball drehen (dessen Mittelpunkt nahe am Roboter ist), sollte das kein Problem darstellen.