Mechanik: Mehr Festigkeit im Bau

Die Austrian Open haben uns geholfen die mechanischen Probleme bei unserem Roboter zu finden. Aufgrund vieler Schläge und Zusammenprällen mit den anderen Robotern, hat das Carbon-Gerüst etwas Schaden erlitten. Wir überlegen uns für China  diese Schäche auszugleichen mit verstärkten Motorhalterungen. Dazu wollen wir das innere Depron mit zusätzlichen Carbon-Stangen verfestigen. Die verschiedenen Lösungs-Umsetzungen dazu stehen noch in der Testphase.

Ein weiterer Punkt, der diesen Monat zu vielen Versuchen geführt hat, ist der Dribbler. Da wir ihn an den Austrian Open nicht richtig einsetzen konnten, müssen wir die richtige Höhe finden, um den Ball optimal zu halten.

Software: Ausarbeitung der Strategie

Sofort nach dem Wettbewerb in Villach haben wir uns wieder an die Entwicklung einer optimalen Strategie gemacht. Am Wettbewerb konnten wir erfreut feststellen, dass das letztjährige Problem, die Linienerkennung, mit unseren neuen Ansätzen fast gänzlich gelöst wurde. Auch unsere Ballerkennung erfolgte recht zuverlässig, solange die Ballsensorenboards nicht ausstiegen.

Da jetzt der lowlevel-Bereich recht erneuert ist, können wir uns gänzlich dem Highlevel und der Strategie für China widmen.

Mechanik: Herstellung der Rescue-Kits baldige Beendung des Prototypen

Diesen Monat haben wir alle Löcher für die Schrauben und für die Motoren gebaut. Wir haben uns aber dazu entschlossen, für den definitiven Roboter andere Faulhabermotoren zu verwenden, als jetzt beim Prototypen, da wir dann mehr Ersatzmotoren für den Fall der Fälle haben. Zusätzlich haben wir noch begonnen, die Platte für die Rescue-Kits anzufertigen. Diese besteht aus einer 5mm PVC-Platte, welche wir rund ausgeschnitten haben und nächstens Löcher für die Kits bohren werden. Ebenfalls haben wir einen Prototyp eines Rescuekids gebaut.
Die letzte Februarwoche hatten wir Sportferien. Weil unser Team aus Mitgliedern von ganz Graubünden zusammengesetzt ist, konnten wir in dieser Woche jedoch nicht weiterarbeiten. Aber wir haben vor, den Prototypen in den ersten beiden Märzwochen ganz fertigzustellen.

Software und Elektronik: Erste Arbeit mit dem neuen Board

Nachdem nun endlich die neuen Boards angekommen waren, mussten sie zuerst bestückt werden, danach begannen die Arbeiten um sich mit dem neuen Board vertraut zu machen.
Wir hatten einige Anfangsschwierigkeiten sowohl mit dem ISP, als auch mit der UART Ausgabe, aber diese wurden schnell überwunden. Danach haben wir uns daran gesetzt die verschiedensten Sensoren fit für das neue Board zu machen.
Nachdem all diese Low-Level Schwierigkeiten aus dem Weg geräumt waren, haben wir jetzt begonnen den Triangolationsalgorithmus für die Distanzsensoren und ein Kalibrierungsprogramm für die Wärmesesnsoren zu schreiben.

Mechanik: Die Teile liegen bereit zur Zusammenstellung

Nach dem Prüfungsstress im Dezember hatten wir diesen Monat endlich wieder Zeit intensiver an unserem Roboter zu arbeiten.
Somit haben wir uns lange Schrauben, passende Unterlagsscheiben inklusive Muttern und auch noch mehr PVC besorgt, welches 5 cm dick ist. Anschliessend haben wir alle Teile auf Papier gedruckt, ausgeschnitten und auf das PVC übertragen. Als nächsten Schritt schnitten wir die Teile aus PVC zu. Dank den Maschinen in der Werkstatt gelang es uns sogar die Rundungen am hinteren Ende des Roboters genau auszuschneiden. Nachdem somit alle Teile ausgesägt waren, haben wir die Löcher für das Stützrad ausgesägt und begonnen Löcher für die Schrauben zu bohren.
Der nächste Arbeitsschritt wird es sein, alles zusammen zu schrauben und die ersten Tests mit dem neuen Prototypen durchzuführen.

Software und Elektronik:

Leider waren ein Paar von uns diesen Monat krank, trotzdem wurde weiter gearbeitet. Wir haben uns vor allem mit der Low-level Implementierung beschäftigt. Dies betraf vorallem die Ansteuerung der Motoren, beziehungsweise der H-Brücken. Dabei mussten wir auch die Encoder auslesen, um Fehler finden zu können. Weiter kümmerten wir uns, um die i2c Kommunikation.

Trotz Kranheit sind die Mitglieder bei der Arbeit

Seit diesem Monat sind unsere Neueinsteiger vom Sommer in die Nachwuchsteams eingetreten. Nach langem Konzeptieren und Durchdenken steht bei den zwei neuen Nachwuchsteams der Plan für ihre Roboter und die arbeiten beginnen nächstens. Unser bereits bestehendes Team hat diesen Monat normal weiter gearbeitet. Im folgenden der Bereicht.

Software und Elektronik: Fehler in der PID und neues Board

Das Herumschräubeln an dem Roboter hat aufs neue begonnen, und einige Fehler vom letzten Jahr wurden bereits gefunden und verbessert, zum Beispiel haben wir einen Overflow in unserer PID-Regelung gefunden. Durch einige empirische Tests haben wir auch gemerkt dass unser Board mit einem Microcontroller der mit 16MHz getaktet war, nicht mit den Mengen an Inputs von den Encodern der Motoren klar kam. Dementsprechend arbeiten wir gerade an einer neuen Ausführung des Helveticrobot-Boards. Bis dahin nutzen wir die Zeit um nochmal über unsere grundlegende Strategie im Labyrinth nachzudenken.

Mechanik: CAD-Modell beendet

In diesem Monat haben wir unter anderem unser CAD-Modell erstellt. Betreffend der Mechanik wird es dieses Jahr nur kleine Abweichungen im Vergleich zum Vorjahr geben. Wir werden lediglich die Grundplatten näher bei einander befestigen, um die Stabilität zu verbessern, so dass wir dieses Jahr die Rampe runterfahren statt runterpurzeln können.
Neben dem CAD-Modell und dessen Änderungen haben wir uns auch noch überlegt, ob wir wieder Plexiglas verwenden wollen. Dabei kamen wir zum Entschluss ein Material zu suchen, welches nicht so leicht zerbricht und sich besser bearbeiten lässt. Wir haben eine Hartschaumplatte aus PVC gefunden, welche bei unseren Materialtests ziemlich gut abgeschnitten hat. Diese lässt sich leicht mit Holzwerkzeug bearbeiten, bricht erst bei sehr grossem Kraftaufwand und ist sehr hitzeresistent (was wichtig ist, da die Motoren heiss werden können oder durch die Reibung beim Schneiden Wärme entsteht, so dass das Plexiglas schmolz und sich wieder zusammenklebte). Das Bohren stellte sich ebenfalls als praktischer heraus, da diese Platte im Vergleich zum Plexiglas nicht so schnell ausfranzt.
Da wir jetzt alle Grundlagen haben, können wir mit dem eigentlichen Bau beginnen.