Helveticrobot wird Vize-Weltmeister am RoboCup Junior!

Mit der gestrigen Halbfinalqualifikation hatten wir unser Ziel bereits erreicht. Somit war die heutige Finalrunde für uns reine Zugabe. Gemeinsam mit Taiwan und Deutschland traten wir erst im Halbfinal gegen Italien, Holland und Japan an. Die Spielpaarungen in unserem Halbfinal lauteten Helveticrobot – S.P.Q.R (Italien), Taiwan – Holland und Deutschland gegen Japan. Mit 2:1 Siegen qualifizierte sich unser Team für das Finale!

Unser Roboter erzielt gegen den italienischen Roboter ein Tor.

In unserem Spiel gegen Italien mussten wir uns ganz knapp mit 11:13 Toren geschlagen geben. Dank der Siege von Taiwan und Deutschland reichte es dennoch problemlos für die Finalqualifikation. Riesige Freude also in unserem Superteam. Nach erneut einigen Anpassungen an der Software stiegen wir ohne grosse Erwartungen in die Finalspiele.

Unser Superteam mit Helveticrobot, den Taiwanesen und den Deutschen.

Dort warteten die Teams aus China, Portugal und dem Iran auf unser Superteam. Obwohl wir uns gegen den Iran besser schlugen als im ersten Spiel, reichte es klar nicht für den Sieg in unserem Spiel. Obwohl es die Taiwanesen besser machten und die Chinesen knapp besiegten, reichte es nicht zum Weltmeistertitel: Das Team aus Deutschland verlor ihre Partie gegen den Vorjahressieger Portugal.

Wir posieren an der Siegerehrung mit den Robotern und dem gewonnen Pokal.

Trotz der Finalniederlage feierten wir heute einen der grössten Erfolge in der Geschichte von Helveticrobot. Mit dem Vizeweltmeistertitel haben wir unser Ziel, die Halbfinalqualifikation, ganz klar übertroffen. Das Projekt „ Soccer“ ist uns also vollends geglückt. Sofern wir wieder genügend interessierte Schüler und Sponsoren finden, wird Helveticrobot wohl auch im nächsten Jahr bei Soccer mit von der Partie sein.

Tag 3: Drei Siege und lockere Qualifikation für das Halbfinale!

Nach den gestrigen drei Niederlagen stand die Halbfinalqualifikation für uns schon etwas auf der Kippe. Mit drei deutlichen Siegen gegen das kanadische Team lieferten wir heute jedoch eine starke Antwort und qualifizierten uns somit für die Halbfinals.

Unser Roboter umdribbelt alleine zwei gegnerische Roboter.

Am heutigen letzten Qualifikationstag spielten wir im Team mit Taiwan und Japan. Die Gegner hiessen Kanada, Deutschland und Holland. Weil wir von unserem Team Kanada zugeteilt bekamen und das gegnerische Team den Kanadiern uns zuteilte, spielten wir schlussendlich drei Mal gegen die Kanadier. Mit Erfolg: 11:7, 7:3 und 18:2 lauteten die Resultate jeweils zu unseren Gunsten. In den ersten beiden Spielen hatten wir jeweils grosses Defektpech und mussten aufgrund unerwartet auftretender Kurzschlüsse über weite Strecken mit einem Roboter spielen. Erst im letzten Spiel nach erfolgten Reparaturen konnten wir unser volles Potential ausschöpfen.

Stefan und Oliver rätseln über nicht identifizierbare Kurzschlüsse an beiden Roboter während des Matches gegen Kanada

Auch Taiwan und Japan gewannen ihre Spiele grösstenteils, so konnten wir unserem Konto wertvolle Punkte für eine gute Ausgangslage in den Finalrunden gutschreiben. Die Finalrunden funktionieren folgendermassen: Die besten 12 Mannschaften werden in vier sogenannte „Superteams“ eingeteilt. Die Einteilung erfolgt nach Stärke der Teams anhand der in der Qualifikation erreichten Punkte. Mit 45 Punkten lagen wir über das gesamte Teilnehmerfeld gesehen auf dem fünften Rang. Deshalb wurden wir für die morgige Finalrunde gemeinsam mit Taiwan und Deutschland in das zweistärkste Superteam eingeteilt, mit dem wir im Halbfinale gegen das drittstärkste Superteam antreten. Im zweiten Halbfinale messen sich Superteam 1 und 4.

Unsere Roboter in der Front- und der Rückansicht.

Gewinnen wir das morgige Halbfinale gegen Superteam 3, stehen wir also tatsächlich im Finale des RoboCup Junior 2012 in der Disziplin Soccer A Lightweight! Die Chancen dazu stehen gar nicht schlecht, haben wir mit Deutschland und Taiwan doch zwei starke Mitspieler an unserer Seite.

Doch selbst wenn wir das morgige Halbfinale verlieren würden: Mit der Halbfinalqualifikation haben wir unser ambitioniertes Ziel bei der ersten Teilnahme in der Disziplin Soccer erreicht. Dies ist umso erfreulicher, weil die schlechten Teppichverhältnisse in Mexiko unseren Dribbler uns somit unsere Strategievielfalt stark einschränkten.

Wir freuen uns auf eine spannende und hoffentlich erfolgreiche Finalrunde morgen!

Hier ein Eindruck der ersten Qualifikationsspiele: http://vimeo.com/44485733

Wir posieren mit einem iranischen Frauenteam aus einer anderen Disziplin, das ihren Arbeitsplatz direkt neben unserem hat.

Drei Spiele, drei Niederlagen: Durchzogene Bilanz am zweiten Wettkampftag

Nachdem wir gestern drei nicht allzu schwere Gegner hatten, ging es heute richtig zu Sache. Gleich in allen drei Spielen trafen wir auf absolute Spitzenteams, die in den letzten Jahren jeweils um den Sieg gekämpft hatten. Wir wussten also von Beginn weg, dass es sehr schwierig werden würde, unsere lupenreine Bilanz aufrecht zu erhalten.

Im Team mit Taiwan und Holland traten wir gegen den amtierenden Weltmeister Portugal, gegen China und gegen den Iran an. In der ersten Runde wurden wir den Portugiesen zugeteilt. Kurz vor dem Match ein unerwartetes Problem: Die An-/Ausschalter verursachten Wackelkontakte. In den verbleibenden 15 Minuten vor Spielbeginn mussten wir also in Rekordtempo die Roboter demontieren, die Schalter überbrücken und alles wieder zusammenbauen. Als Folge des grossen Zeitdrucks vor dem Match nahmen wir einige Einstellungen nicht sorgfältig genug vor. Mit der Konsequenz, dass wir in der ersten Halbzeit keine Kommunikation unter den Roboter und somit ein völlig konzeptloses Spielsystem hatten: 1:8. Nach den richtigen Anpassungen in der Halbzeitpause erreichten wir in der zweiten Hälfte ein 2:3, wir hätten also eigentlich mithalten können.

Zweikampf im Spiel gegen Portugal.

Dies gab uns Motivation in Hinblick auf das zweite Spiel, für das uns die Portugiesen erneut als Gegner ausgewählt hatten. Neues Spiel, neues Glück? Leider zogen auch die Portugiesen ihre Lehren aus dem ersten Spiel und vor allem unserer starken zweiten Halbzeit. Mit dem Ergebnis, dass wir bei der Revanche in der eigenen Platzhälfte eingeschnürt wurden uns schlussendlich trotz starker Abwehrleistung und 0:2 Pausenstandes des Torwartes mit 0:7 untergingen.

Zwei Niederlagen gegen den Weltmeister sind jedoch längst kein Grund, den Kopf hängen zu lassen: Ganz im Gegenteil entwickelten wir aufgrund der Erkenntnisse aus dem Spielen eine neue Strategievariante. Genau wie die Portugiesen spielten nämlich auch die Iraner sehr aggressives Pressing und setzten statt auf Dribbler und Kicker lieber auf möglichst viel Power und Speed.

Zwei Iranerinnen beobachten das Spiel ihrer Roboter gegen die unseren.

Gut vorbereitet stiegen wir also ins dritte Spiel gegen das iranische Team. Leider rückte dann das Spiel an sich etwas in den Hintergrund. Die iranischen Roboter hatten nämlich die Angewohnheit, sich sofort INS eigene Tor zurückzuziehen, wenn sie den Ball nicht mehr im Sichtfeld hatten. Weil es zu unserer Strategie gehört, sich rückwärts mit verdecktem Ball dem Tor zu nähern, trat diese Situation fast ununterbrochen ein. Dazu ein Zitat aus den Regeln, das unserer Meinung nach eindeutig ist:
Robots must be constructed and programmed in a way that they do not enter the goal.

Leider ahndete der Schiedsrichter dieses Vergehen nicht. Um nicht für unnötigen Unmut zu sorgen, unterschrieben wir das Matchformular trotz des uns entstandenen massiven Nachteils. Aus Verständnisgründen fragten wir beim Oberschiedsrichter nach: Das Vergehen hätte geahndet werden müssen und besagte Regel wird ab morgen strenger durchgesetzt werden. Das Gesamtscore gegen den Iran lautete übrigens 11:1.

Trotz dreier Niederlagen zeigte uns der zweite Tag, dass wir bei unserer ersten Teilnahme bei Soccer schon fast mit der Weltspitze mithalten können. Morgen warten zudem mit Kanada und den Niederlanden zwei Gegner, die wir eigentlich schlagen sollten.

Wir twittern und facebooken so gut es mit dem bescheidenen Internetzugang hier geht.

Drei Spiele, drei Siege, neun Punkte: Solide Leistung am ersten Wettkampftag

Nach dem gestrigen Testtag starteten heute die Wettkämpfe. In Dreierteams kämpfen die Soccer-Teams heute und morgen um die Finalqualifikation. Wer mit seinen Teams heute und morgen ausreichend Punkte erzielt, qualifiziert sich für die Finalrunden der Teamwettkämpfe. Nur die besten vier Einzelteams erreichen dann das Halbfinale der Einzelwettkämpfe.

Zwei deutliche Siege
Wir spielten heute in einer verhältnismässig einfachen Gruppe. Gemeinsam mit dem iranischen und dem österreichischen Team spielten wir gegen die Israelis, die Japaner und die Niederländer. Während die erste Spielrunde vorgegeben war, konnten die Runden zwei und drei von den Teams selbst bestimmt werden. So spielten nebst der reinen Power im Spiel auch taktische Überlegungen zum Spielplan eine Rolle. Aufgrund dieser Regelung spielten wir in den ersten beiden Matches zweimal gegen das israelische Team. Zu unserem Vorteil, gewannen wir doch zweimal mit grossem Vorsprung.

Unser Stürmer in der Angriffsauslösung gegen die Israelis

Israelischer Protest

Weniger zufrieden mit dem Spielausgang waren die Israelis. Sie fochten das Resultat des ersten Matches mit der Begründung an, unsere Taktik, den Ball der Wand entlang zu führen, sei ungerecht. Der Protest wurde jedoch aufgrund keinerlei Hinweise im Regelwert deutlich abgewiesen.

Unser Roboter schiesst aus der Drehung auf das gegnerische Tor.

Sechs Eigentore
Unbesorgt konnten wir also zum dritten Match antreten, diesmal gegen die Japaner. Ebenfalls kein allzu starker Gegner, trotzdem kassierten wir sieben Gegentore. Der Clou allerdings: Sechs davon hatten wir gleich selbst erzielt. Ein Kompassfehler brachte unseren Stürmer in der ersten Halbzeit dazu, hauptsächlich das eigene Tor anzugreifen. Glücklicherweise konnten wir den Fehler in der Halbzeit beheben uns siegten schliesslich verdient mit 16:7.

Szene aus dem Match gegen Japan.

Warten auf die guten Gegner …

Mit den heutigen Resultaten sind wir natürlich sehr zufrieden. Schliesslich haben wir heute unsere ersten drei Soccer-Matches überhaupt gespielt. Dennoch müssen wir anerkennen, dass die wirklich schweren Gegner noch auf uns warten: Morgen treffen wir im Team mit den Taiwanesen und den Niederländern auf die Gegner aus Portugal, China und dem Iran.

Wir freuen uns auf packende, faire Matches und werden über Twitter und Facebook auf dem Laufenden halten.

Juni 2012, WM-Team: Letzte Vorbereitungen und ausgiebige Tests

In den letzten Wochen haben wir getestet, optimiert, getestet, optimiert und weiter getestet. Während dieser Phase konnten wir Leistung und vor allem Zuverlässigkeit unserer Roboter erhöhen.

Die beiden Roboter warten auf einen Einsatz.

Aufwändige Anpassungen am Chassis
Um möglichst bald mit zwei Robotern testen zu können, haben wir relativ früh den zweiten Roboter gebaut. Dies hatte jedoch zur Folge, dass jegliche späteren Anpassungen jeweils an beiden Roboter vorgenommen werden mussten. Das Herausfinden der optimalen Montagehöhe für den Dribbler entwickelte sich so zur Geduldsprobe für die Mechaniker. Schlussendlich hatten wir jedoch einen sehr leistungsstarken Dribbler, mit dem wir den Ball auch in rasanter Rückwärtsfahrt kontrollieren können.

Oliver schneidet Löcher in das Chassis des Roboters.

Zudem stellten wir fest, dass die Carbon-Schutzhülle einigen Ultraschallsensoren in den Weg kam. Nach anfänglichem Zuschneiden mussten wir schlussendlich die ganze Schutzhülle um einige Centimeter kürzen und dafür zusätzliche Kollisions-Schütze montieren. Mit ihnen sind unsere Fussballroboter jetzt gut gerüstet für die ruppige Gangart am RoboCup Junior: Die Motoren haben ausreichend Power, die Omniwheels graben sich regelrecht in den Boden und das Carbon-Chassis ist äusserst verwindungssteif.

Scharfkantige Omniwheels sorgen für den nötigen Grip auf der Teppich-Unterlage.

Langsamer Kompass und Ersatzteile
Eines der am stärksten einschränkenden Elemente ist zurzeit der Kompass. Obwohl er mit 75 Hertz taktet, kommt er mit den schnellen Drehmanövern unserer Roboter nicht ganz klar. Deshalb schalten wir den Kompass beispielsweise in der Anfahrt auf einen Ball ganz einfach aus. So verhindern wir unnötige und zeitraubende Kurskorrekturen.

Sicht auf den Roboter von oben. Höchster Punkt: Kompass

Weiterhin haben wir von allen verwendeten Platinen mindestens ein Ersatzexemplar hergestellt. So können wir am Wettbewerb defekte Bauteile rasch austauschen. Auch die Ersatzmotoren unseres Hauptsponsors Faulhaber sind bei uns Eingetroffen.

Feinarbeit in der Programmierung
Viel zu tun hatten wie vor jedem Wettbewerb auch in Punkto Programmierung. Einerseits haben wir die gesamte Kommunikation zwischen den beiden Roboter implementiert. In erster Linie geht es dabei um den Wechsel zwischen Torwart- und Stürmerprogramm. Grundsätzlich ist jeweils der hintere Roboter Torwart und der vordere Stürmer. Je nach Situation auf dem Spielfeld können die Wechsel jedoch komplizierter werden. Hinzu kommt, dass wir die genaue Position auf dem Spielfeld trotz Motor-Encodern, Kompass und Ultraschallsensoren niemals genau bestimmen können.

Michael stellt einen Roboter mit dem "Settingboard" auf eine neue Strategie ein.

Zudem haben wir die einzelnen Strategien der Roboter entwickelt und verbessert. Wandfolgen, rasche Drehungen und Weitschüsse sind einige Varianten. Schlussendlich haben wir alle Strategien, die Kommunikation untereinander und alles weitere zusammengesetzt und getestet. Bei der abschliessenden Fehlersuche, dem Debuggen, kamen noch einige Fehlüberlegungen zum Vorschein.

Trotz knappen Zeitbudget und daraus resultierendem Stress kurz vor dem Wettbewerb sind wir überzeugt davon, einen durchaus konkurrenzfähigen Roboter entwickelt zu haben. Obwohl natürlich bei der ersten Teilnahme nicht gleich alles einwandfrei funktionieren kann, sind wir zuversichtlich, unser Ziel, die Halbfinalqualifikation, erreichen zu können.