April 2017, WM-Team: Kaputte Sensoren und trotzdem Fortschritte!

Software

Letzten Monat hatten wir die Probleme für die schlechte Ballerkennung erkannt. Deshalb mussten wir das Ziel mehr ADC Messungen in weniger Zeit bewerkstelligen. Dies konnten wir erreichen, indem wir die Einstellungen des ADC angepasst hatten. Bisher mass das ADC einmal und wartete bis wir die nächste Auslesung starten, nun ist es im Freerunning-Mode, welches bedeutet, dass das ADC laufend neue Werte ohne Unterbrechungen misst. Somit konnten wir die anfänglichen 15 Messungen auf 600 erhöhen. Dadurch sind wir nun in der Lage jeder einzelne Puls des Balles zu erkennen. Zusätzlich ist das Rauschen der Sensoren so minimal, dass wird den Ball bis etwa 10 Meter Entfernung erkennen können. Leider mussten wir auch feststellen, dass einige einzelne Sensoren kaputt sind und deshalb können wir Momentan noch nicht einen allzu genauen Winkel messen.

Das Programm der Liniensensoren haben wir umgeschrieben, damit alle rohen Messwerte auch von dem Mainboard auslesen können. Dadurch erhoffen wir uns, dass das Testen während des Wettbewerbs viel einfacher wird und wir auch nicht den Roboter öffnen müssen, wenn wir irgendwelche Softwareeinstellungen der Liniensensoren anpassen müssen.

Elektronik

Wir haben gemerkt, dass die Signale, die die Ballsensorboards empfangen, rauschen. Das könnte unter anderem daran liegen, dass die Op Amps nur für 1MHz ausgerichtet sind und das zu langsam ist. Wir haben ausserdem auch verschiedene Wiederstände bei den Photodioden ausprobiert. Zuerst waren 2MOhm Widerstände angelötet. Dann haben wir es mit 3MOhm und mit 5MOhm Widerstände versucht. Das hat nicht viel gebracht, deshalb nehmen wir weiterhin 2MOhm Widerstände. Das Problem ist, dass wir eine Referenzspannung an einem Pin benötigen, an dem ein Sensor ist. Deshalb muss ich jetzt diesen Sensor mithilfe eines Drahtes mit dem Prozessor verbinden und die Referenzspannung 3.3 V mit der Leiterbahn des Sensors. Ich habe OpAmps mit 250MHz Frequenz bestellt und sie angelötet. Wir wissen jedoch noch nicht genau, ob sie besser als die Alten funktionieren.

Mechanik

Am 8. April haben wir mit einigen ehemaligen Mitgliedern das zweite Review veranstaltet. Das WM-Team und Juniorteam sollte dadurch die Gelegenheit haben, den Älteren ihre Fortschritte, aber auch ihre Probleme zu zeigen und vielleicht dadurch Lösungen für diese Probleme herauszufinden. Da es beim WM-Team nicht ganz so gut aussah, haben wir uns entschieden, nicht am Austrian Open in Weiz/Österreich teilzunehmen. Ich als Mechaniker habe da einige Aufgaben bekommen. So sollte ich zum Beispiel die Gewinde der einzelnen Halterungen nochmals neu machen, den ersten Roboter nochmal komplett von Neuem beginnen und auch endlich die Kunststoffschrauben bestellen. Ausserdem sollte ich auch noch eine thermoplastische Platte für die Hülle bestellen. Der Roboter sollte auch stabiler werden, und zwar auf eine ganz bestimmte Person bezogen, nämlich Stefan.

Die beiden Bestellungen konnte ich in Auftrag geben und die thermoplastische Platte ist da auch schon bald angekommen. Leider hatte ich aber noch keine Zeit die Hüllen fertigzustellen. Die Kunststoffschrauben brauchten länger, denn Ende April waren sie noch immer nicht bei mir zu Hause angekommen. Da ich nebenbei noch mit meiner Maturaarbeit beschäftigt bin, kam ich nicht dazu noch andere Sachen für Helveticrobot zu erledigen.

Auf jeden Fall sollten die Roboter bis am 20. Mai fertig sein, denn da wird entschieden, ob wir nach Japan fliegen oder nicht.

 

Wettbewerb: Austrian Open 2017; Challenge-Team

Unser Nachwuchsteam konnte sich vom 21 bis 22 April mit internationaler Konkurrenz messen. Sie haben sich in weniger als einem halben Jahr darauf vorbereitet und konnten nun ihr erlerntes Wissen anwenden und ihr Können zum Vorschein bringen. So haben sie den ganzen Wettbewerb empfunden:

Das Team (v.l.n.r.): Claudio Nold, Alex Marugg, Gian-Reto Hemmi

Nach einem stärkendem Frühstück sind wir auch schon am Austrian Open  angekommen und konnten uns gleich an unserem Platz einrichten. Wir haben für alle Fälle fast die komplette Werkstatt mitgenommen. Dort eingerichtet ging es auch schon los. Wir konnten unseren Roboter in der Test-Arena testen und haben dabei kleinere Fehler bemerkt, welche uns vorher nie aufgefallen sind. Es sind kleinere Probleme in der Software aufgetreten, welche wir versuchten zu lösen. Bei der Problembehebung merkten wir, dass einzelne Lötstellen weniger gut gelötet wurden. Diese mussten wir erneuern. Wir haben unser Bestes gegeben, um diese Probleme zu lösen. Durch einen Bug gelang es uns nicht die Farbsensoren richtig einstellen zu können, da wir unter Zeitdruck lagen und der erste Wertungslauf auch schon vor der Tür stand. Dieser Wertungslauf ging absolut in die Hose. Danach hatten wir noch ein bisschen mehr als eine Stunde Zeit bis zum zweiten Wertungslauf. Wir gaben aber mit der Hoffnung nicht auf, da sowieso nur di zwei besten Läufe gezählt werden. Der zweite Wertungslauf war schon besser, verlief aber leider auch nicht wunschgemäss.

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Das Team bei der Arbeit

Die Niederlage schmetterten wir aber gleich wieder weg und durch aufmunternde Worte unserer Coachs hatten wir neue Energie und Willensstärke getankt. Wir verbrachten den restlichen Nachmittag und den ganzen Abend damit die Roboter zu reparieren und sie wieder auf Vordermann zu bringen. Wir konzentrierten uns vor allem auf die Linienfolge, da diese immer wieder andere Schwierigkeiten aufweist, wie zum Beispiel das Umfahren von Gegenständen oder durch Unterbrechungen gezeichnete Linie. Durch die harte Arbeit und unser Zusammenhalt konnten wir den letzten Lauf meistern. Es war ein Erfolgserlebnis für uns und wir waren sehr glücklich, dass es doch geklappt hat. Wir platzierten uns zwar nur im dritten Viertel der Rangliste, konnten aber viel Erfahrung mitnehmen, wie es unter realistischen Bedingungen ablaufen kann. Eine uns wichtige Erkenntnis war es, sich besser über den genauen Aufbau der Spielfelder zu informieren. Wir freuen uns auf die nächste Challenge.

 

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Eine intensive Besprechung um den Roboter