November 2016, WM-Team: Baufortschritte und Lösungsansätze für alte Probleme

Mechanik

Im Monat November habe ich damit begonnen, die Teile für den ersten Roboter auszuschneiden. Das ging eigentlich ziemlich schnell. Ich habe mir dieses Mal auch als Ziel gesetzt, die Teile einzig und allein mit dem Dremel auszuschneiden, da das Carbon Sandwich dann nicht so ausfranzt. Das Karbon, gerade die dünne Platte, reichte jedoch nur für den ersten Roboter, somit musste ich weiteres Carbon nachbestellen. Leider konnte ich dies nicht nur bei einem, sondern musste bei zwei unterschiedlichen Händlern bestellen. Da ich Wert darauf gelegt habe, dass die dünne Platte 3mm und die dicke 5 mm dick sind. Jetzt ist die breitere Platte 5.4mm dick, doch damit habe ich mich zufriedengestellt.

Nachdem ich die Teile ausgeschnitten hatte, habe ich alle Löcher gebohrt und die Löcher, welche seitlich in die Platte gebohrt wurden, mit dem Zwei-Komponenten-Kleber gefüllt. Der Kleber ist nun getrocknet und ich kann jetzt damit beginnen Gewinde reinzuschneiden. Es gab ein kleines Problem mit dem Kleber, weshalb ich manche Löcher zweimal stopfen musste. Ich habe zuvor zu grosse Löcher gebohrt und dann zu wenig Kleber benutzt. Somit waren die endgültigen Löcher zu gross, um Gewinde machen zu können.

Elektronik

Das Motorboard und das Powerboard sind angekommen. Ich habe angefangen diese zu bestücken. Bei dem Powerboard fehlen noch einig Stecker, welche ich montieren werde. Beim Motorboard habe ich die H-Brücken, den Prozessor und die Kondensatoren schon angelötet. Bei den Liniensensorboards werde ich die gleichen wie letztes Jahr benutzen, da sich die Funktionstüchtigkeit dieser gut bestätigt wurde. Die Ballsensorboards hingegen werde ich verbessern und Neue bestellen. Die Photodioden und das Programm der Ballsensorboards werden jedoch gleich bleiben.

Software

Als Ultraschallsensoren-Wert wollen wir immer die senkrechte Distanz zur Wand bekommen. Wenn der Roboter schräg zur Wand steht, wird die Distanz umgerechnet, sodass wir auch immer die eigentliche Distanz zur Wand haben. Wir haben nun überprüft, ob dies auch richtig funktioniert und ob eventuell Anpassungen vorgenommen werden müssen. Wir haben jedoch festgestellt, dass dies bereits sehr gut funktioniert und keine weiteren Anpassungen nötig sind.

Beim SPI hatten wir in der Vergangenheit festgestellt, dass das Signal oft abbricht und dabei manchmal auch das ganze Board kaputt geht. Wir hatten nun dieses Problem unter die Lupe genommen, jedoch im Code oder auf dem Board keine Fehler gefunden. Allerdings haben wir ein Kabel gefunden, dass verdreht war und so möglicherweise den Pin kaputt machte.

In unserem neuen Mainboard haben wir nun eine Sicherung eingebaut, die verhindern soll, dass etwas kaputt geht. Wir werden sehen, ob sich dieses bewährt.

Zusätzlich wollten wir den I2C Fehler bei den Ballsensorboards beheben. Wir konnten dabei aber noch nicht viel Fortschritt erzielen.

RobOlympics 2016 in Rapperswil

Unsere Juniors hatten die Möglichkeit an Ihrem ersten nationalen Wettbewerb innert kurzer Zeit teil zu nehmen.

Wir sind am Samstag Morgen mit dem Zug nach Rapperswil gefahren. Dort angekommen konnten wir unseren selbstgebauten Roboter auf dem offiziellen Spielfeld testen. Nach einer guten Stunde die wir mit Verbesserungen und Präzisierungen verbrachten, wurden wir zum ersten Wertungslauf zugelassen. Mit einem soliden Punktestand von 52 Punkten hatten wir den letztjährigen Sieger weit überboten. Dies war ein kleines Erfolgserlebnis, welches die harte Arbeit ausbezahlt machte, die wir investiert haben. Leider wurde unser Punktestand von einem anderem Team übertroffen und uns wurde klar, dass wir unser Programm nun optimieren müssen um zu gewinnen. Durch die Hilfe unserer Coachs konnten wir Fragen zur Programmierung schneller lösen und uns der Strategie widmen. Wir stellten unseren Roboter nun so ein, dass er zwei Bewegungen gleichzeitig ausführen konnte. Da unser Lichtsensor mit kleinen Fehlern bespickt war, konnten wir zwar keinen besseren Wertungslauf ausführen, freuten uns aber durch die neu gewonnene Programmierkenntnis. Stolz konnten wir mit der Bronzemedaille wieder zurück fahren. Der Wettbewerb in Rapperswil hat uns grosse Freude bereitet und wir sind nun Top motiviert und gespannt darauf, wie das ab nun weiter geht.