Februar 2015, PuckCollect Team: Bald steht der erste Roboter

Mechanik: Der Übergang vom CAD zum Zusammenstellen des Roboters

Am Anfang haben wir auf einem Blatt Papier kurz das Konzept für unseren Roboter gemacht, bevor wir mit dem CAD begonnen haben. Der Roboter sammelt die Pucks ein und dann werden sie mit einer Drehscheibe nach Farbe sortiert.
Schliesslich machten wir das CAD. Da es unser erstes CAD war machten wir viele Fehler. Wir hatten z.B. alle Extrusionen in die untere Platte gemacht, anstatt jedes Teil einzeln zu konstruieren und dann konnten wir die Teile nicht drucken. Die Bohrungen um die Teile zusammen zu schrauben haben wir auch vergessen zu machen. Schliesslich kostete das CAD viel mehr Zeit als geplant.
Als das CAD fertig war, haben wir die Papier Schablonen auf die Plexiglas Platte geklebt und ausgesägt. Es war nicht einfach, da wir nur eine grobe Handsäge hatten. Die untere Platte ist zweimal zerbrochen. Wir hatten auch das Problem, dass die Bohrungen nicht exakt übereinander waren. Mit den Plexiglas Teilen sind nun aber fertig und die Motoren und die Vorderräder sind montiert. Die Sensoren, die hintere Klappe, die Hinterräder und der Auffangrechen für die Pucks sind noch nicht montiert.

Software: Fortschritte in verschiedenen Gebieten

In der Softwarearbeiten wir momentan in verschiedenen Bereichen, da wir zu dritt entwickeln. So sind die Touch-Sensoren getestet. Ausserdem konnten wir den richtigen Abstand der Farbsensoren zum Boden ermitteln. Von diesen brauchen wir zwei am Roboter, um die Pucks zu sortieren und das Ablagefeld zu erkennen. Bei den Servomotoren tauchten nun Probleme auf, bei welchen wir verschiede Lösungen suchen. Weiter sind wir daran die Signale der Encoder zu ermitteln, um eine richtige Fahrregelung zu schreiben.

April 2014, Die Austrian Open in Wien: Sammlung neuer Eindrücke und ein Podestplatz!

Dieses Wochenende fanden die Austrian Open in Wien statt. Helveticrobot nahm mit dem WM-Team in der Kategorie Soccer und mit dem Nachwuchsteam in der Kategorie Rescue B teil. Erfolgreich konnte Helveticrobot das Wochenende beschliessen mit vielen neuen Eindrücken und dem 2. Podestrang in Soccer!

 

Das Rescue und das Soccer-Team 2014 hinten: Remo Marugg, Davide Ferrari, Robert Steffner, Joel Seeliger, Valentin Jenny, Andrea Cavelti vorne: Sara Michel, Sandra Nedic, Riccarda Albertin (v.l.n.r)

Das Rescue und das Soccer-Team 2014,
hinten: Remo Marugg, Davide Ferrari, Robert Steffner, Joel Seeliger, Valentin Jenny, Andrea Cavelti
vorne: Sara Michel, Sandra Nedic, Riccarda Albertin (v.l.n.r)

 

Challenge-B-Team: Der erste Tag an den Austrian Open

Etwas verschlafen sind wir um etwa 7:30 Uhr in Wien aus dem Nachtzug gestiegen und im Nieselregen zum Austragungsort gegangen. Wir waren zeitig da, richteten unseren Arbeitsplätze ein und informierten uns über allfällige Planänderungen. Unglücklicherweise waren unsere Teams in unterschiedlichen und recht weit von einander entfernt liegenden Zimmern einquartiert worden, weswegen wir die Werkzeuge aufteilen und später ständig hin und her laufen mussten.

Erster Punkt auf der Tagesordnung für den Samstag: Roboter auf die veränderten Bedingungen auf dem neuen Spielfeld zu kalibrieren. Ausserdem haben wir einen grossen Teil der Zeit uns darüber beraten wie wir die ziemlich steile Rampe hinauf kommen sollten. Schliesslich sind wir auf die Idee gekommen, dass wir mit doppelseitigem Klebeband als „Reifen“ vielleicht genug Reibung haben werden um die Rampe hoch zu kommen. Wir haben so lange darüber diskutiert dass wir sehr hetzten mussten, um noch rechtzeitig an unser angesetztes Interview mit den Juroren zu kommen. Diese kleine Fragerunde meisterten wird mit Bravur. Nach einigem Programmieren und einiger Verbesserungsarbeit, ging es dann in die wohlverdiente Mittagspause.

Der Samstagnachmittag begann mit einem sehr grossen Schock. Etwa fünf Minuten vor Beginn unserer ersten Runde, wollten wir alle Kabel einstecken, damit alles breit ist. Doch dabei gab es auf einmal einen riesigen Funken und sehr viel Rauch. Somit mussten wir anschliessend zu den Schiedsrichtern um ihnen zu erklären, was geschehen ist und das wir nicht starten können. Sie gaben uns dann jedoch netterweise eine halbe Stunde Zeit, um unseren Roboter zu reparieren. Wir konnten das Problem jedoch nicht in dieser sehr knappen Zeit beheben und mussten den ersten Lauf komplett aussetzen. Eine Zeit lang befürchteten wir sogar bereits, dass dies für uns bereits das Ende des Turniers ist. Wir gaben jedoch nicht so schnell auf und konnten das Board nach sehr langem und intensivem Arbeiten reparieren. Dannach blieb uns jedoch nicht mehr viel Zeit übrig, um den Roboter weiter zu testen und daran zu arbeiten. Wir konnten lediglich noch die Räder neu bekleben, um die Rampe hochfahren zu können, da dies in Chur noch nicht wunschgetreu funktionierte. Dieses Problem konnten wir mit Hilfe von doppelseitigem Klebeband und einer improvisierten Rampe lösen und anschliessend testen. Dannach kam jedoch bereits der nächste Tiefschlag. Als wir zum zweiten Lauf antreten wollten und den Roboter starteten, bemerkten wir, das etwas mit dem Wärmesensor nicht stimmen konnte, da unser Roboter die ganze Zeit Opfer meldete. Später fanden wir heraus, dass der Sensor nicht funktionierte, weil sein Stecker kaputt war und wir es leider nicht vorher bemerkt haben.

Laufende Verbesserungen am Rescue-Roboter

Laufende Verbesserungen am Rescue-Roboter

WM-Team: Erster Tag an den Austrian Open in Wien

Der erste Termin für das Soccerteam war am Samstag ein Interview, in dem wir zweien Juroren unser Konzept erklären mussten, und kontrolliert wurde, ob die mechanischen Beschränkungen eingehalten wurden. Der Kompass war etwas zu hoch montiert und musste nach unten versetzt werden, aber sonst waren die Bots regelkonform. Als wir endlich Zeit hatten, die Roboter zu testen, traten gravierende Probleme mit der Orientierung auf. Wir konnten diese in der kurzen Zeit bis zum ersten Spiel nicht mehr beheben und mussten das erste Spiel aufgeben. Wir arbeiteten daraufhin konzentriert weiter, doch es zeigte sich, dass es nicht möglich wäre, die Ursache der Probleme in solch kurzer Zeit herauszufinden und zu lösen und änderten deshalb die Strategie drastisch: Die Ultraschall-Distanzmesser (und damit verbunden auch die Lichtsensoren) benutzten wir gar nicht mehr und den Ball stiessen wir mit der falschen Seite des Bots, weil dies noch am besten funktionierte und auch der Kicker defekt war. Wir hofften so zumindest einigermassen spielfähig zu sein.

Trotz schlechtem Wetter und blankliegenden Nerven, passierte etwas was wir nie erwartet hätten. Das Spiel begann und unser Roboter raste auf den Ball, verkehrt herum, zu. Sehr aggressiv von aussen, aber als Gegenstand sehr stabil, gewannen wir das Match 6:0, durch schnelles Angreifen und Eigentore der Gegner. Wir selber konnten es nicht glauben. Vor dem Match waren wir sicher, dass wir das Spiel verlieren würden, doch zu unserem Gunsten ging es gut. Auch das dritte Spiel am Tag haben wir mit dem selben Programm und der selben Strategie für uns gewinnen können. Auch hier lag das Glück auf unseren Seite. Mit 13:0 entschieden wir das Spiel für uns. Somit waren wir qualifiziert für das Halbfinale am nächsten Tag. Mit einem gemischten Gefühl gingen wir Richtung Hotel um uns auf das Nachtessen vorbereiten zu können. Dabei wurde diskutiert wie wir die Spiele am nächsten Tag für uns entscheiden könnten.

Die Soccer-Roboter in Aktion.

Die Soccer-Roboter in Aktion.

Challenge-B-Team: Verbesserungen am zweiten Tag

Um halb sieben standen wir am Sonntagmorgen auf, damit wir um halb neun wieder im Technikum eintreffen könnten. Wir hatten heute noch viel zu tun, denn um 12:15 Uhr stand unser letzte Lauf bevor! Und zwar mussten wir die Räder des Roboters mit dem richtigen Stoff bekleben, damit er dann gut die Rampe rauf fahren kann. Dafür nahmen wir den Gummi von Ping-Pong-Schlägern. Zu unserer Zufriedenheit klappte es. Im Laufe des Morgens merkten wir, dass an man an solch einem Anlass immer wieder bereit sein muss Schwierigkeiten und Fehler schnell beheben zu können. So mussten hatten wir auch mit kaputten Lötstellen der Akkus zu kämpfen. Unser grösstes Problem war jedoch, dass das Programm zum Folgen der Wand manchmal nicht richtig funktionierte. Die Zeit reichte nicht die Ursache dafür zu finden. Es gelang uns jedoch die Strategie so anzupassen, das der Fehler nicht mehr auftauchte. Allerdings konnten wir alle anderen Probleme recht gut beheben. Wenn wir nicht gerade mit der Verbesserung des Roboters beschäftigt waren, schauten wir einen Match des anderen Helveticrobot-Teams, erkundigten uns über einige Aspekte der Regeln, die wir nicht verstanden oder testeten andere Dinge aus.

Um 12:15 Uhr war unser letzter Testlauf angesagt und wir waren äusserst gespannt auf das Resultat. Leider funktionierte einer der Sensoren nicht richtig, weswegen der Roboter nicht die vorgesehenen Bewegungen machte. Er funktionierte jedoch besser als bei unseren Testläufen am Samstag. Es reichte aber leider nicht aus. Damit war der Wettbewerb für uns vorbei und wir waren auch um eine grosse Erfahrung bereichert worden. Wir nehmen nun unsere gesammelten Erfahrungen mit zum nächsten Wettbewerb, um besser gewappnet zu sein für Probleme und Unannehmlichkeiten.

Der Rescue-Roboter 2014

Der Rescue-Roboter 2014

WM-Team: Zweiter Podestplatz für Helveticrobot in der Kategorie Soccer!

Nach einem guten Frühstück gingen wir wieder zum Technikum. Mit neuer Energie versuchten wir den Fehler zu finden, leider vergeblich. Dann stand das Halbfinale an und wir waren immer noch nicht ganz zufrieden. Wir erwarteten zu verlieren. Völlig überraschend konnten wir das Halbfinale für uns entscheiden, da es besser funktionierte als erwartet und unsere Gegner Probleme mit der Elektronik hatte. Nun waren wir zum Erstaunen von uns allen im Final. Sofort fingen wir mit den Verbesserungen am Bot, um möglichst gut im Finale zu bestehen, denn wir erfuhren bald, dass wir gegen das starke italienische Team antreten würden. Um 12:40 Uhr war es dann so weit, das Finalspiel begann. Leider konnten wir immer noch nicht feststellen, wieso die Orientierung des Roboters verkehrt herum ist. So beliessen wir die Stürmer-Strategie und verbesserten nur die Goalie-Strategie. Gleich beim Anpfiff stürmten unsere italienischen Gegner auf den Ball und unser Goal mit bemerkenswerter Zielstrebigkeit zu. Gegen diese Angriffe konnten wir nicht bestehen und unsere Roboter fuhren etwas ziellos im Feld herum. Nach dem Match das ernüchternde Ergebnis: Die Italiener gewannen das Spiel mit 25:0. Damit stand fest: Helveticrobot ist auf dem zweiten Podestplatz!
Wir sind überaus zufrieden mit dem unerwarteten zweiten Rang und haben viele nützliche Erfahrungen für Brasilien sammeln können.

Die Soccer-Roboter 2014 mit dem Preis zum 2. Rang

Die Soccer-Roboter 2014 mit dem Preis zum 2. Rang

 

 

März 2014, Challenge-A-Team: Siebter Platz an der RobotChallenge!

Die letzten Vorbereitungen für die RobotChallenge 2014

In diesem Monat fanden unsere letzten Vorbereitungen statt für die RobotChallenge in Wien. Wir haben unseren Roboter ausgebessert und vollständig funktionsfähig gemacht. Am Schluss waren wir vor allem stolz auf unsere Sorierung und das mechanisch saubere Design. Nun freuten wir uns auf unseren Wettbewerb.

Der siebte Platz von 22 Anmeldungen

An  der RobotChallenge, die am 29. und 30. März stattfand haben wir viel gesehen. Wir konnten uns mit Team aus ganz Europa, bis hin zu Russland unterhalten und mit ihnen über technische Fragen diskutieren. Am Schluss der zwei Tage erreichten wir den stolzen 7. Platz von insgesamt 22 Anmeldungen in der Kategorie Puck Collect. Den vollständigen Wettbewerbsbericht mit Fotos können Sie hier ansehen.

 

 

März 2014, Challenge-B-Team: Neues Konzept für Räder

Bau des Spielfelds und neues Radkonzept

Diesen Monat konnten wir nicht sehr viel machen, da den Prototyp schon fertig hatten. Wir machten jedoch noch einige Verbesserungen am Prototyp und bauten ein Spielfeld zum testen des Roboters auf. Dazu mussten wir eine Rampe an dieses Spielfeld anbringen und noch einige Hindernisse auf dem Spielfeld verteilen. Als Hindernisse benutzten wir Zahnstocher und Sticks aus Holz mit zwei Zentimeter Durchmesser. Ausserdem kauften wir noch zwei Ping Pong Schläger deren Gummi wir dann für die Räder brauchen werden. Wir haben auch noch die Stecker von den Motoren am Prototyp umgeändert, sodass diese verwendet werden können.

Wir haben nun auch schon mit dem CAD-Modell für den Endroboter begonnen. In dieses CAD-Modell haben wir die neuen Motoren, die wir verwenden werden gezeichnet und die Motorenhalter, an diesen die Motoren befestigt werden.

Problemlösung bei den Motoren

Im März haben wir uns vor allem mit den Motoren des Boards beschäftigt. Die alten Motoren haben bei uns falsche Werte ausgegeben und wir wussten vorerst nicht, was das genaue Problem war. Wir haben also die alten Motoren mit neueren ausgewechselt und nach der Funktionalität geprüft. Bei den Tests funktionierten die neuen Motoren einwandfrei, während die alten immer noch nicht funktionierten. Es gab nur zwei Möglichkeiten: Entweder es waren die Motoren selbst oder es waren die Anschlusskabel. Wir versuchten es mit anderen Anschlusskabeln und tatsächlich funktionierten die alten Motoren nun problemlos. Das war eine grosse Erleichterung, da die Mechaniker jetzt keine neuen Motorenhalter anfertigen mussten.

Nun konnten wir auch einige Tests bezüglich des Fahrens durchführen.

Februar 2014, Challenge-A-Team: Der Prototyp steht

Mechanik: Der Prototyp mit neuem Konzept

Leider haben sich zwei unserer Mitlglieder aufgrund von Zeitmangel entschieden, nicht mehr mitzuarbeiten, wollen sich aber eventuell im nächsten Semester wieder beteiligen. Zudem konnten wir keine omnidirektionalen Räder finden, welche unsere Ansprüche erfüllen. Wir haben uns deshalb zu Beginn dieses Monats entschieden, ein neues, einfacheres und zuverlässigeres Konzept zu erstellen.
Zum einen verwenden wir nun gewöhnliche Räder, welche die Vorteile bieten, dass unser Bot nun viel schwieriger seitlich wegzuschieben ist, etwas bessere Bodenhaftung hat und wir Geld sparen. Der Nachteil ist, dass wir nun umständlich (bzw. auf konventionelle Weise) wenden müssen, allerdings wirken wir dem entgegen indem das Gehäuse von der Radachse an gerundet ist. Zum anderen werden wir die Pucks nur noch auf einer Seite einsammeln, wodurch wir einen zuverlässigeren Sortiermechanismus einbauen können.
Wir haben mittlerweile einen komplett funktionstüchtigen Prototypen gebaut und konnten aufgrund unserer Erfahrungen mit diesem einige Verbesserungen vornehmen.

Software: weitere Arbeit am Farbsensor und Antrieb

In der Software haben wir uns mit den Motoren, deren Encodern sowie dem Farbsensor befasst. Weil uns durch einen vom verwendeten Prozessor her führenden Konflikt zwischen der Nutzung bestimmter Pins für I2C bzw. dem Auslesen von Encodern für letzteres weniger Pins als gewönlich zur Verfügung stehen, können wir die Richtung, in welche sich die Räder drehen, nicht lesen. Man weiss natürlich, in welche Richtung man selbst den Motor drehen lässt, doch bei externer Krafteinwirkung ist dies nicht bekannt.
Der Farbsensor funktioniert, es muss aber noch die optimale, möglichst gleichbleibende Belichtung ermittelt sowie die Werte für die Verhältnisse zwischen Lichteinfall der jeweiligen Frequenzen und der daraus resultierenden Spannung kalibriert werden.

Allgemein sind wir gut vorangekommen und liegen trotz der Rückschläge recht gut im Zeitplan. Wir werden uns nun darauf konzentrieren, möglichst schnell eine genügende Funktionalität zu erereichen, sodass wir noch gründliche Testläufe und allfällige Korrekturen durchführen können.

Februar 2014, Challenge-B-Team: Der Prototyp und neues Board

mechanische Umsetzung des Prototyps
Wir Mechaniker des Challenge-B-Teams haben diesen Monat einiges gemacht. Wir haben alle Plexiglasteile genau ins CAD-Modell eingetragen und sie danach gründlich ausgesägt. Dannach haben wir alle Löcher auf diesen Teilen gebohrt, was sehr viel Genauigkeit erforderte. Wir haben die Teile danach exakt zusammengeschraubt. Mit den Programmierern diskutierten wir dann darüber, welches Board wir nehmen sollten und entschieden uns danach für das Board, welches ein Mitglied von Helveticrobot entwickelt hat. Bei diesem Board haben wir die Möglichkeit kleinere, schnellere Motoren von Faulhaber zu verwenden. Nun müssen wir die Motorhalter noch etwas umändern, damit die neuen Motoren dort angeschraubt werden können. Anschliessend schrauben wir noch alle Sensoren und die Motoren an den Prototypen.

aktives Lösen von Problemen und neues Board in der Software
Diesen Monat hat das Programmierteam sich vorallem mit dem Lösen verschiedenster Probleme am Roboter beschäftigt. Am Board gab es einige Probleme mit Kabeln und Kabelanschlüssen. Dazu haben wir einige Tests durchgeführt. Beispielsweise war ein Stück Kabel in einem der Anschlüsse, welches wir natürlich entfernen mussten, um weiterarbeiten zu können. Das war um einiges schwieriger als gedacht, da das Kabel ziemlich klein war und das Kabel herauszuholen eine ruhige Hand erforderte. Weitere Programmiercodes wurden ebenfalls verfasst und erste Probeversuche durchgeführt.
Wir konnten die gröbsten Probleme beim Board beheben und erst schien das Board wieder zu funktionieren. Es stellte sich jedoch heraus das einige Leitungen durchgebrannt sind und das Board nicht mehr brauchbar ist. Wir haben uns nun entschieden das gleiche Board, wie das Challenge-A-Team zu verwenden, das einer unser älteren Mitglieder konzipiert hat.
Wir hatten einiges an Schwierigkeiten diesen Monat, doch mit gemeinsamer Teamarbeit und viel Ausprobieren gelang es uns aber doch noch die Probleme zu beheben und haben einiges zu den Eigenschaften verschiedener Boards gelernt.

Januar 2014, Challenge-A-Team: neues Board und Start mit dem Endmodell

funktionierende Fahrplattform und Ausarbeitung des Endmodells
Diesen Monat haben wir erfolgreich an unserer Fahrplattform weitergearbeitet. Die ersten Fahrversuche hat die Testplattform mit Bravour bestanden. Weiter haben wir eine neue Platte ausgesägt um Sensoren zu befestigen. Im Moment sind wir daran den Sortier-Mechanismus mit dem Trichter und dem Drehkreuz zu bauen. Dort nehmen wir einen Servomotor, da dieser sich aber nicht vollständig drehen lässt haben wir eine Zahnradübersetzung genommen welche nun sich etwa 4 mal komplett drehen lässt.
Als weiteren Punkt haben wir mit Hilfe eines älteren Mitgliedes die ersten Ansätze eines CAD-Modells des Endroboters ausgearbeitet, welches vor allem für das Platzmanagement von Trichter, Laderaum und Antrieb sehr hilfreich ist. Wir werden das Modell fertigstellen und verbessern.
Nach den ersten Fahrversuchen haben wir uns umentschieden: Anstatt Omniwheels nehmen wir nun Mecanum Räder. Diese haben den Vorteil das wir sie wie Räder eines Autos anordnen können und somit behindern sie den Auffangtrichter für die Pucks nicht. Im Moment fahren wir aber noch mit normalen Rädern, bis die ersten Schritte auch bei einfacherer Fahrtechnik klappen. Danach stellen wir uns auf Mecanum um, damit der von der Software erstellte holonomische Antrieb verwendet werden kann. Mit den jetzigen Rädern haben wir jedoch einige Schwierigkeiten, da unsere zur Zeit zur Verfügung gestellten Räder nicht ansatzweise genug Haftung haben, um den Bot auf normalem Boden vorwärtszubringen. Wir kümmern uns zur Zeit um die Beschaffung neuer, normaler Räder, welche uns helfen, besser zu fahren.
Wir schauen auf einen Monat zurück, in welchem wir viel gelernt haben, und starten schon in den nächsten, um unsere Probleme zu bewältigen.

Volles Programm: Antrieb, Sensoren auslesen und neues Board
In diesem Monat haben wir in der Software weiter an dem holonomischen Antrieb gearbeitet. Auch wenn wir bei der Auswahl der Räder auf noch nicht ganz gelöste Probleme gestossen sind, sind wir zuversichtlich die Probleme in den nächsten Wochen lösen zu können.
Die für den holonomischen Antrieb modifizierte PWM Funktion scheint noch fehlerhaft, weil die PID-Regelung nicht zu funktionieren scheint. Im schlimmsten Falle ist es aber auch möglich mit einer normalen PWM zu fahren.
Beim Programmieren der Sensoren haben wir am meisten Fortschritte gemacht: Wir konnten einen Infrarotsensor auslesen, welchen wir brauchen um vor der Wand abzubremsen, um diese, dank der leistungsstarken Faulhaber-Motoren, nicht gleich umzufahren. Mit dem Helligkeitssensor konnten wir schon erste Werte ausmessen. Diese waren etwas ungenau, daher nehmen wir für die Sortierung der Pucks einen Farbsensor. Für das Sammeln von Erfahrungen war es jedoch recht nützlich.
Wir haben auch noch viel in der Elektronik dazugelernt und haben diese Fortschritte auch schon oft gebraucht, um alle Sensoren und Motoren zu verlöten. Diese Komponenten werden wir bald brauchen um alles mit unserem kürzlich erhaltenem neuen Board zusammen zu schliessen. Das Board wurde von einem unserer älteren Mitglieder nach unseren Bedürfnissen designet. Ab jetzt werden wir mit dem neuen Board arbeiten, welches bis zu 4 Motoren unterstützt und dank dem besseren ATMega-Prozessor eine Vielzahl von Sensoren verwalten kann. Diesen Monat werden wir an dem zur Orientierung benötigten Farbsensor arbeiten und versuchen mit den Touch-Sensoren vor der Wand zu halten.
Alles in allem haben wir in der Elektronik viel gelernt und herausgefunden wie verschiedene Sensoren funktionieren und ausgelesen werden.

Januar 2014, Challenge-B-Team: kreatives, neues mechanisches Konzept und Boardeinarbeitung

Mechanik: neue Ideen für die Bewältigung des Labyrinths

Wir haben in diesem Monat das Konzept und das CAD-Modell des Prototypen fertiggestellt. Dafür haben wir die Touch-, Schall-, Licht- und Farbsensoren im CAD-Modell dargestellt und auch auf unserer neuen runden Grundplatte befestigt. Wird haben uns für eine runde Grundplatte entschieden, damit wir keine Probleme haben um um die Ecken fahren zu können. Damit uns die runde Form auch vollkommen hilft, werden wir darauf achten müssen, dass wirklich alle Sensoren und Räder komplett innerhalb des Kreises sind. Betreffend den Rädern haben wir lange und intensive Diskussionen geführt. Wir mussten uns entscheiden, ob wir Omniwheels benutzen wollen oder nicht. Und eine zweite Frage, die zu klären war, war ob wir die allenfalls benötigten Omniwheels selber bauen wollen oder welche kaufen gehen. Schlussendlich haben wir uns dann dafür entschieden die gleichen Räder wie bei der Fahrplattform zu nehmen. Das heisst insgesamt drei Räder, wobei eines davon ein gekauftes Omniwheel sein wird. Somit können wir uns gut genug im Labyrinth drehen und haben auch genug Antrieb um die Rampen rauf fahren zu können. Der nächste Schritt wird es sein, das CAD-Modell handwerklich umzusetzen und danach damit Tests durchzuführen.

Software: testen und Erfolgserlebnisse im Kleinen

Das Jahr 2014 begann für das Programierer-Team mit ersten Geh-Versuchen mit der Software und dem Board. Zuerst musste mal die Programmierumgebung dazu gebracht werden, dass sie auch das tut was man von ihr erwartet. Der nächste Punkt im Herantasten war es Lämpchen auf der Platine zum Leuchten und blinken zu bringen. Dabei haben wir auch mit den Programmierern des A-Teams zusammengearbeitet. Auch während des 24h-Wettbewerbs wurde fleissig weitergearbeitet. Diesmal war es das Ziel den Roboter zum Fahren zu bewegen. Dies gelang auch, allerdings wurde diese Fahrt durch eine Wand unterbrochen, die wenige Sekunden zuvor doch noch mindestens vier Meter vom Roboter entfernt stand. Trotz dieses leichten Rückschlages liess sich das Team nicht entmutigen und stürzte sich voller Tatendrang auf die Auslesung von Sensoren.

Dezember 2013, Challenge-B-Team: Einarbeitung und Projektbeginn für Rescue

Für die AustrianOpen 2014 ist unser Challenge-B-Team schon motiviert an der Arbeit. Dieses Team bereitet sich für den Wettbewerb in der Kategorie Rescue B vor.

Zeitplanerstellung und Einarbeitung in der Software

In der Software haben wir einige Ziele erreicht. Unter anderem haben wir uns wegen eines PID-Reglers informiert und wissen nun einiges mehr. Dieser Regler soll bei unserer Wandfolge, die bei Rescue B ein wichtiger Bestandteil ist, eingesetzt werden. Ein Zeitplan zur Programmierung wurde ebensfalls erstellt und eine grobe Ahnung, wie das Programm auszusehen hat, haben wir auch.

Fahrplattform erstellt und erste Schritte beim Prototypen

In der Mechanik haben wir das CAD-Modell für die Fahrplattform gemacht und die Fahrplattform anschliessend gebaut und verkabelt. Wir haben dazu die Motoren, Räder und Elektronikbauteile vom letzten Rescue Roboter verwendet. Momentan arbeiten wir am CAD-Modell für den Prototypen.

Dezember 2013, Challenge-A-Team: Beginn mit dem Projekt

Unser diesjähriges Challenge-A-Team steckt mitten in den Vorbereitungen für die RobotChallenge 2014 in Österreich in der Kategorie Puck Collect.

Strategien entwickeln und Fortschritte in der Software

In diesem Monat haben wir fortlaufend jeweils diejenigen Tätigkeiten erledigt, welche nur durch gute Koordination bereits möglich waren.

Wir haben ein Konzept des physischen Aufbaus ausgearbeitet, mehrere flexible und robuste Strategien zum Lösen der Aufgabe entwickelt. In der Programmierung haben wir auch Algorithmen zur Steuerung eines holonomischen Antriebes entworfen und implementiert. Um gut auf die weiteren Aufgaben vorbereitet zu sein haben wir unsere plattformspezifischen Kenntnisse in C sowie allgemein unsere Kenntnisse der zahlreichen technischen Bereiche, mit denen man bei Robotik konfrontiert wird, vertieft.

Testplattform und erstes CAD-Modell in der Mechanik

Im Moment arbeiten wir an einer kleinen Testplattform mit zwei Motoren und einigen Sensoren. Diese Plattform soll vor allem für das Entwickeln und Testen der Puck-Aussortierung dienen. Weiter arbeitet die Mechanik auch an einem CAD-Modell des Wettkampfroboters. Wir stehen somit gut im Zeitplan.

Allgemein sind wir froh darüber, diesem interessanten Hobby nachgehen zu können, was ohne die grosszügige Unterstüztung durch Sponsoren gar nicht möglich wäre.