Software: Neue Libraries und Einführungen für den Nachwuchs brauchen Zeit

Diesen Monat haben wir uns vor allem auf das Fertigstellen von wettbewerbsfähigen Robotern konzentriert. Aus diesem Grunde haben wir nicht essentielle Teilprojekte wie die Ansteuerung des Linearmotors und des Maussensors vorerst bei Seite gelegt.

Für das neue Mainboard mit einem ARM Prozessor (der Programmer dafür ist glücklicherweise zügig angekommen) mussten wir fast alle Low-Level-Libraries anpassen und/oder zu grösseren Teilen neu schreiben. Dies verursacht zwar viel Arbeit, aber wir sind gut vorangekommen: Wir haben mittlerweile funktionierende UARTs (auch über Bluetooth), I2C-Kommunikation, genaue Zeitmessung samt periodischem Aufrufen von Funktionen und natürlich Steuerung von GPIOs. Nun bearbeiten wir das SPI sowie die Steuerung von Flash und wenn dies erledigt ist, können wir uns dem Ausarbeiten von Strategien widmen.

Weiterhin finden auch die Wettbewerbe der Nachwuchsteams bald statt und wir haben ziemlich viel Zeit dafür verwendet, Einführungen in spezifische Themen zu geben oder beim Finden von Fehlern zu helfen.

Es stellte sich weiterhin das nicht zu unterschätzende Problem, die Kabelführung sowie die Anordnung der Sensoren zu optimieren. All die Kabel können sich nämlich zu einem relativ hohen Gewicht summieren, weshalb es ein guter Ansatz ist, bei ihnen an Gewicht zu sparen, da man dadurch keine Funktionalität verliert. Wir legen weiterhin grösseren Wert darauf, strukturelle Schwachpunkte in den Kabeln zu vermeiden.

Der Platz auf der unteren Platte ist recht knapp, da man dort die Räder und Motoren befestigen, die IR-Photodioden zur Ballerkennung anbringen und die Sensoren zur Erkennung der Spielfeldbegrenzung anbringen muss und all diese Dinge am besten weit aussen, sich nicht in die Quere kommen und möglichst leicht zugänglich sein sollten.

Mechanik: Bald steht der fertige Roboter

Diesen Monat haben wir uns in der Mechanik, vor allem am physischen Teil gewidmet. Es wurden sehr viele Teile ausgeschnitten, neue Räder gemacht und das Konzept und die Baulinien immer wieder neu besprochen und zusammengefügt. Die Zeit, wo man einigermaßen selbständig vorankam, war diesen Monat unterbrochen. Wir konnten viel Zeit und Schweiss im Team verbringen und haben auch das durchsichtige Band des Teamworks gestärkt. Durch Thementage und wenigen Prüfungen konnten wir sehr viel Zeit in die Roboter invistieren. Dadurch sind wir einen grossen Schritt näher an den definitiven Robotern gekommen.
Unteranderem wurde an der Konstruktion des Dribblers gefeilt. Durch Gian Jörimann, wurden uns neue Zahnräder zur Verfügung gestellt. Einerseits aus Plexiglas und andererseits aus Holz. Florian Schäfer arbeitet noch daran um uns mit seinem selbstgebauten 3D-Drucker Zahnräder zu drucken, welche wir auch in unsere Mängel nehmen können. Vielen Dank den Herren!
Ebenfalls sind neue Motoren von unserem Sponsor Faulhaber eingetroffen. Es fühlte sich wie ein zuvorkommendes Osterfest an, als wir die tollen Neuheiten sehen konnten. Danke Faulhaber!

Mechanik: Dem Roboter fehlt nur noch der Feinschliff

Im März konnten wir die Platte für die Rescuekids fertigstellen. An den Rescuekids selber sind wir jedoch noch am Feilen, um die Grösse noch zu optimieren, dass diese gut durch das Loch in der Platte fallen können. Neben dieser Arbeit haben wir noch ein PVC-Teil angefertigt, an welchem wir die sechs Infrarotsensoren in den Winkeln befestigt haben, die bei den Tests am Besten abgeschnitten haben. Dieses Teil dient zusätzlich als praktischer Haltegriff um den Roboter problemlos hochzuheben. Somit fehlen jetzt nur noch die Touchsensoren und der Lichtsensor.
Da jetzt trotzdem entschieden wurde, dass wir die Faulhabermotoren verwenden können, welche jetzt am aktuellen Roboter sind, können wir den ursprünglichen Prototypen nur noch verbessern und müssen nicht noch einen neuen bauen.

Der Rescue A Wettbewerbsroboter.

Software und Elektronik: Die Sensoren funktionieren ohne Probleme

Wir haben viele unserer Sensoren kalibriert und efoglreich in unsere Algorithmen eingebaut.
Den Infrarotsensoren haben wir den letzen Schliff gegeben und sie sind jetzt auf 2mm genau, dementsprechend genau ist jetzt auch die Wandfolge. Der Servomotor, der die Rescuekits auswirft ist jetzt auch voll funktionsfähig, wie auch der Touchsensor der das Feedback gibt, ob das Kit bereits ausgeworfen wurde. Auch die Wärmesensoren sind kalibriert und voll funktionsfähig. Wir haben auch einen Kompass aquiriert und benutzen ihn jetzt um herauszufinden, ob wir auf der Rampe sind oder nicht. Jetzt geht es in den Endspurt, um die genauen Verhältnisse zwischen den Sensorrückgabewerten und der Motorenstärke zu finden.

Mechanik: Der letzte Schliff für Wien

Die Mechanik hat im vergangenen Monat viel gearbeitet, um den Roboter möglichst bald den übrigen Teammitgliedern präsentieren zu können. Wir haben die restlichen Sensoren angeschraubt und die Drehscheibe und die hintere Klappe montiert. Dabei hat die Programmierung uns immer wieder Details genannt, welche sie noch bräuchten, wie z.B. eine Lichtschranke in der Drehscheibe, damit der Roboter weiss, dass ein Puck drinnen ist und sich nicht nur auf den Farbsensor verlassen muss. Wir haben diese Details natürlich berücksichtigt und eingebaut, auch wenn wir uns manchmal darüber ärgerten, nicht schon früher daran gedacht zu haben, weil es öfters eher mühsam war, diese einzufügen. Doch nun sind wir fertig mit dem Roboter, das Einzige, das noch fehlt, ist eine Lichtschranke, welche wir noch nicht einbauen konnten, weil sie noch angefertigt wird. Das Spielfeld haben wir auch schon nachgebaut, wobei wir sehr viel Glück hatten, dass die meisten Teile noch herumstanden. Jetzt müssen wir nur noch ein paar Ersatzteile herstellen und dann heisst es: Ab nach Wien.

Software und Elektronik: Probleme mit dem Board bringen die Arbeit ins Stocken

Nachdem wir uns bisher vor allem mit der Sensor- und Motorenansteuerung beschäftigt haben, fingen wir im März damit an, mit dem Roboter herumzufahren. Zuerst sollte der Roboter einmal eine Länge des Spielfeldes abfahren, in einigem Abstand vor der Wand verlangsamen und an der Wand schliesslich ganz zum Sillstand kommen. Zuerst hat das auch ganz gut funktioniert, doch einige Tage später traten auf einmal verschiedene Probleme auf. Die Motoren drehten oft nicht mehr und wenn doch funktionierte der Infrarotsensor zur Distanzmessung nicht und der Roboter bremste vor der Wand nicht mehr ab. Das Problem mit dem kaputten Infrarotsensor konnten wir zum Glück schnell erkennen: ein Kabel hatte sich gelöst und musste wieder angelötet werden. Die Probleme mit den Motoren sind wahrscheinlich auf ein kaputtes Board zurückzuführen, welches aber in den nächsten Tagen durch ein neueres Modell ersetzt wird. Daneben haben wir noch weiter an der Strategie gearbeitet, doch aufgrund der diversen Probleme konnten wir diese noch nicht testen.