Februar 2015, Rescue A Team: Die Motoren sind da!

Software: Lösungen für viele Probleme mussten gefunden werden

Diesen Monat sind die neuen Motoren angekommen, das heisst deren genauen Daten mussten bestimmt werden. Es wurde ein kleiner Fehler in der pwm gefunden. Dafür brauchten wir eine Lösung, die nach einiger Zeit dann auch gefunden war.
Leider sind bei der Auslesung der Ultraschallsensoren einige Probleme aufgetreten. Anfangs haben sie immer nur ‚514‘ als Wert ausgegeben, also wurde das low-level durchforscht, um herauszufinden warum immer genau ‚514‘ angezeigt wurde.
Plötzlich funktionierte der Debugger nicht mehr. Es war uns, nach einigen Reparierversuchen, jedoch möglich ihn wieder lauffähig zu machen. Das Ausleseprogramm funktionierte allerdings immer noch nicht, man konnte es nicht einmal mehr auf das Board laden. Ein anderes Testprogramm konnte jedoch problemlos auf dem Board ausgeführt werden. Das hiess mit dem Ausleseprogramm stimmte etwas nicht.
Der erste Prototyp des Ausleseprogramms für den ADC haben wir geschrieben, jedoch gibt es keinen Wert zurück. Durch testen an den LEDs wissen wir das das Programm korrekt auf das Board geladen, und ausgeführt wird. Nun muss abermals das low-level durchsucht werden um eine Lösung zu finden.

Mechanik: Ein Konzept für die Entwicklung eines Greifarms und der Wettbewerbsroboter müssen noch gemacht werden

Ein grosses Ziel wurde diesen Monat erreicht. Die Fahrplattform kann für die Programmierer genutzt werden. Lediglich die Lichtsensoren fehlen noch.
Das Gerüst der Fahrplattform ist aus Plexiglas gefertigt worden. Nun gilt es sich vorallem Gedanken zu einem passenden Greifarm zu machen. In der Disziplin,
bei der wir dieses Jahr antreten werden, müssen wir nämlich einen oder mehrere Bälle mit 5cm Durchmesser heben und anschliessend in eine Zone, in Form eines Dreiecks,
abstellen können. Die Mechanik macht es sich nun zur Aufgabe, eine optimale Umsetzung für den Greifarm zu entwickeln und davon ein CAD Modell zu erstellen.
Zudem muss das CAD für den Endroboter erstellt werden, damit mit der Anfertigung begonnen werden kann.

Februar 2015, WM-Team: Verkleinerung des Roboterumfangs erfordert Anpassungen in allen Gebieten

Mechanik: Einsicht in andere Gebiete

Diesen Monat haben wir weiter an dem Design gearbeitet. Ausserdem mussten wir diesen Monat gut im Team zusammen arbeiten. Wir haben nicht einfach aneinander vorbei gearbeitet, sondern miteinander zusammen. Der elektronische Teil und der mechanische muss ohne Probleme aufeinander abgestimmt werden. So habe ich eine kurze Einführung in das Designen von Platinen gewinnen können und konnte mir reichlich neue Erkenntnisse sammeln. Die Bords der unteren Platine werden zum Teil neu gemacht und der Umfang des Roboters haben wir dieses Jahr um einen halben Zentimeter verkürzt, da wir in Brasilien wirklich sehr knapp waren mit der Grösse des Roboters. Auf jeden Fall muss jedes Teil nun genau aufeinander abgestimmt sein und ich konnte reichlich dazulernen wie man eine Platine selbst modelliert.
Auch habe ich mich in Verbindung mit einer Carbon Werkstatt gesetzt. Da unser Roboter sehr leicht sein muss und wir nun neues Material brauchen.

Software und Elektronik: Trotz Verzögerung konnten Fortschritte gemacht werden

Wir haben diesen Monat viele Fortschritte gemacht: Die neuen Paltinen kamen endlich an und somit konnte damit begonnen die lowlevel Dateien für das neue Mainboard zu schreiben. Leider konnten die Einstellungen für die Clock und für den UART noch nicht getestet werden da wir leider erst zu spät herausgefunden haben, dass das Programmiergerät, welches wir normalerweise verwenden, nicht funktioniert. Die neuen Lichtsensoren wurden erfolgreich getestet und funktionieren einwandfrei. Weiterhin wurde leider noch nicht erfolgreich probiert einen Linearmotor anzusteuern, dafür konnte einiges von Blockkommuntierung mit Hallsensoren in Erfahrung gebracht werden. Zudem wurde das i2c auf dem Unterbodenboard getestet.

 

Februar 2015, Rescue B Team: Rescue-Kits sollen dieses Jahr eingesetzt werden.

Mechanik: Herstellung der Rescue-Kits baldige Beendung des Prototypen

Diesen Monat haben wir alle Löcher für die Schrauben und für die Motoren gebaut. Wir haben uns aber dazu entschlossen, für den definitiven Roboter andere Faulhabermotoren zu verwenden, als jetzt beim Prototypen, da wir dann mehr Ersatzmotoren für den Fall der Fälle haben. Zusätzlich haben wir noch begonnen, die Platte für die Rescue-Kits anzufertigen. Diese besteht aus einer 5mm PVC-Platte, welche wir rund ausgeschnitten haben und nächstens Löcher für die Kits bohren werden. Ebenfalls haben wir einen Prototyp eines Rescuekids gebaut.
Die letzte Februarwoche hatten wir Sportferien. Weil unser Team aus Mitgliedern von ganz Graubünden zusammengesetzt ist, konnten wir in dieser Woche jedoch nicht weiterarbeiten. Aber wir haben vor, den Prototypen in den ersten beiden Märzwochen ganz fertigzustellen.

Software und Elektronik: Erste Arbeit mit dem neuen Board

Nachdem nun endlich die neuen Boards angekommen waren, mussten sie zuerst bestückt werden, danach begannen die Arbeiten um sich mit dem neuen Board vertraut zu machen.
Wir hatten einige Anfangsschwierigkeiten sowohl mit dem ISP, als auch mit der UART Ausgabe, aber diese wurden schnell überwunden. Danach haben wir uns daran gesetzt die verschiedensten Sensoren fit für das neue Board zu machen.
Nachdem all diese Low-Level Schwierigkeiten aus dem Weg geräumt waren, haben wir jetzt begonnen den Triangolationsalgorithmus für die Distanzsensoren und ein Kalibrierungsprogramm für die Wärmesesnsoren zu schreiben.

Februar 2015, PuckCollect Team: Bald steht der erste Roboter

Mechanik: Der Übergang vom CAD zum Zusammenstellen des Roboters

Am Anfang haben wir auf einem Blatt Papier kurz das Konzept für unseren Roboter gemacht, bevor wir mit dem CAD begonnen haben. Der Roboter sammelt die Pucks ein und dann werden sie mit einer Drehscheibe nach Farbe sortiert.
Schliesslich machten wir das CAD. Da es unser erstes CAD war machten wir viele Fehler. Wir hatten z.B. alle Extrusionen in die untere Platte gemacht, anstatt jedes Teil einzeln zu konstruieren und dann konnten wir die Teile nicht drucken. Die Bohrungen um die Teile zusammen zu schrauben haben wir auch vergessen zu machen. Schliesslich kostete das CAD viel mehr Zeit als geplant.
Als das CAD fertig war, haben wir die Papier Schablonen auf die Plexiglas Platte geklebt und ausgesägt. Es war nicht einfach, da wir nur eine grobe Handsäge hatten. Die untere Platte ist zweimal zerbrochen. Wir hatten auch das Problem, dass die Bohrungen nicht exakt übereinander waren. Mit den Plexiglas Teilen sind nun aber fertig und die Motoren und die Vorderräder sind montiert. Die Sensoren, die hintere Klappe, die Hinterräder und der Auffangrechen für die Pucks sind noch nicht montiert.

Software: Fortschritte in verschiedenen Gebieten

In der Softwarearbeiten wir momentan in verschiedenen Bereichen, da wir zu dritt entwickeln. So sind die Touch-Sensoren getestet. Ausserdem konnten wir den richtigen Abstand der Farbsensoren zum Boden ermitteln. Von diesen brauchen wir zwei am Roboter, um die Pucks zu sortieren und das Ablagefeld zu erkennen. Bei den Servomotoren tauchten nun Probleme auf, bei welchen wir verschiede Lösungen suchen. Weiter sind wir daran die Signale der Encoder zu ermitteln, um eine richtige Fahrregelung zu schreiben.