Januar 2015, Rescue B Team: Trotz einigen Kranken wurde weiter gearbeitet!

Mechanik: Die Teile liegen bereit zur Zusammenstellung

Nach dem Prüfungsstress im Dezember hatten wir diesen Monat endlich wieder Zeit intensiver an unserem Roboter zu arbeiten.
Somit haben wir uns lange Schrauben, passende Unterlagsscheiben inklusive Muttern und auch noch mehr PVC besorgt, welches 5 cm dick ist. Anschliessend haben wir alle Teile auf Papier gedruckt, ausgeschnitten und auf das PVC übertragen. Als nächsten Schritt schnitten wir die Teile aus PVC zu. Dank den Maschinen in der Werkstatt gelang es uns sogar die Rundungen am hinteren Ende des Roboters genau auszuschneiden. Nachdem somit alle Teile ausgesägt waren, haben wir die Löcher für das Stützrad ausgesägt und begonnen Löcher für die Schrauben zu bohren.
Der nächste Arbeitsschritt wird es sein, alles zusammen zu schrauben und die ersten Tests mit dem neuen Prototypen durchzuführen.

Software und Elektronik:

Leider waren ein Paar von uns diesen Monat krank, trotzdem wurde weiter gearbeitet. Wir haben uns vor allem mit der Low-level Implementierung beschäftigt. Dies betraf vorallem die Ansteuerung der Motoren, beziehungsweise der H-Brücken. Dabei mussten wir auch die Encoder auslesen, um Fehler finden zu können. Weiter kümmerten wir uns, um die i2c Kommunikation.

Trotz Kranheit sind die Mitglieder bei der Arbeit

Trotz Kranheit sind die Mitglieder bei der Arbeit

Januar 2015, Rescue A Team: erste Sensoren funktionieren

Software: Fortschritte mit Servos und Sensoren

In diesem Monat haben wir ein Problem mit unserer PID erfolgreich gefunden. Unsere Servos funktionieren mittlerweile auch. Wir haben uns über unseren Prozessor informiert und mehrere Low-Level-Dateien durchforstet um diese zu verstehen. Dies stellte sich als grosse Herausforderung dar. Gegen Ende des Monates haben wir allerdings andere Low-Levels gefunden, welche unsere Arbeit stark vereinfachen werden, da sie spezifisch für unsere Sensoren erstellt wurden. Des Weiteren haben wir mehrere Testprogramme zu Licht- und Ultraschallsensoren erstellt. In der letzten Woche wurden wir gebremst, da wir keine Debugger mehr haben. Wir warten gerade auf eine Lieferung.

Mechanik: Bald steht die Fahrplattform

In der Mechanik haben wir einiges für die Fahrplattform erreicht. Beim gemeinsamen Teamtreffen am 18.1.2015 konnten unter anderem alle Teile der Fahrplattform ausgeschnitten und alle Löcher gebohrt werden. Durch die Mithilfe der Rescue B Teammitglieder konnten einige Probleme bei der Benutzung gewisser Geräte beiseite geschafft werden. Zwischendurch gab es leider gelegentlich wenig Zeit, um weiter am Roboter zu arbeiten, da einige Prüfungen im Weg standen oder am 24 Stunden-Wettbewerb unser tatkräftiger Einsatz erforderlich war.

Trotz des Vorschrittes gibt es aber noch viel zu tun und die Mechanik macht sich jetzt an die schnellsmögliche Fertigstellung der Fahrplattform, um mit dem Prototyp anfangen zu können.

Januar 2015, WM-Team: neuer schnellerer Prozessor

Elektronik und Software: neuer Prozessor und neue Anordnung der Sensoren

Wir in der Elektronik haben wir diesen Monat v.a. Leiterplatten
gezeichnet und lassen sie gerade produzieren. 

Auf dem Mainboard (dieses koordiniert alle anderen) wollen wir einen
schnelleren Microcontroller verwenden, da die vielen Algorithmen
mittlerweile recht rechenintensiv sind. Wir haben uns für einen ATSAM4E
entschieden, da dieser eine FPU hat, mit bis zu 120MHz getaktet werden
kann, genügend Peripherals (z.B. Hardware-I2C, -UART -SPI etc.) enthält
und in von Hand einfach lötbaren Packages erhältlich ist.

Weiterhin wollen wir auch mit dem sogenannten Unterbodenboard den
Kompass auslesen können, um Gyroskop und Kompass bei Bedarf auf dem
selben Prozessor filtern zu können. 

Da die im letzten Jahr verwendeten, sowie alle anderen getesteten
Reflektionssensoren unzureichend geeignet sind, haben wir dieses Jahr
selbst welche entworfen. Diese können die Reflektion von zwei Farben
messen und sind somit weit weniger anfällig gegen Schwankungen von
Raumbeläuchtung und Höhe über dem Boden. Nun lassen wir kleine Platinen
herstellen, die wir gleich im Carbon der Bodenplatte montieren können.
Dazu schneiden wir ein Loch von der grösse der Platine in die obere
Carbonschicht und eines in der grösse der Lichtempfindlichen Fläche in
die untere und entfernen das Depron. Die Led wird in einem separaten
Loch montiert, wodurch Abstand und Winkel zum Boden besser angepasst
werden können. 

Das auf der Bodenplatte montierte Board musste dazu angepasst werden.

Mechanik: erste Teile sind bereit

Diesen Monat haben wir in der Mechanik uns dem ersten Gestell
gewidmet. Vom präzisen aussägen des Carbons bis hin zu dem ersten
Versuch der neuen Schrauben am Prototyp selbst. Vom letzten Jahr
könnten wir sagen, dass die Kombination von Zweikomponentenkleber 
und Metallschrauben nicht hervorragend ist, da sich die Gewinde
schnell abnutzen.
Doch durch den Input des Onkels eines Teammitglieds haben wir nun
Holzschrauben getestet. Diese erwiesen sich als zuverlässiger,
weshalb wir sie nun in Betracht ziehen werden. Zu dem Design, das
Ziel dieses Jahr ist nicht nur einen stabilen und funktionalen
Roboter zu bauen, sondern wir wollen auch unserer künstlerischen
Ader freien Lauf lassen. Wir versuchen uns auch dem Aussehen
vom Roboter zu widmen. Dies wird nicht nur zu einem sauberes
Arbeiten, sondern auch zu vielen überlegten Schritten führen.