Software
Diesen Monat habe ich noch ein, zwei kleine Verbesserungen am Programm für die Linienfolge vorgenommen, danach gab es ein Problem, an dessen Lösung ich einen grossen Teil dieses Monates gearbeitet habe. Dies trat auf als ich versuchte habe die Geschwindigkeit des Roboters zu steuern, weil die Encoder wohl das Arduino Board überfordern. Dies versuchte ich zuerst mit der DigitalWriteFast Bibliothek zu lösen, leider aber war diese veraltet, weshalb sie für mich Nutzlos wurde. Auch die anderen Programmteile, die ich in diesem Monat geschrieben habe, also dasjenige um Hindernisse zu umfahren und das um am Ende die Bälle einzusammeln, funktionierten aus demselben Grund nicht. Schlussendlich musste ich dann die Richtungserkennung herausnehmen, so funktioniert nun alles einigermassen gut. Des Weiteren habe ich noch begonnen mich mit den Servos zu beschäftigen, was dank einer Bibliothek dazu, von Arduino, relativ einfach funktioniert.
Elektronik
Ich habe im Monat April das kaputte Motorboard neu gelötet und repariert, nachdem es leider kaputt gegangen war, wurde damit aber nicht ganz fertig.
Ich habe auch neue Atmega328 Prozessoren bestellt, da wir einige kaputt gemacht hatten. Ich habe in den fast fertigen Roboter die provisorisch eingebaute Elektronik endgültig eingebaut, nachdem ich sie nochmal gründlich überprüft hatte.
Ich war sehr froh, dass alle Bauteile in dem dafür vorgesehenen Teil des Roboters gut Platz hatten. Schwierigkeiten bereitet mir allerdings noch das Verlegen der Kabel, da sie nirgends im Weg sein sollten.Vielleicht muss ich unseren Mechaniker noch um einige Kabelschächte bitten. Ich bin aber sehr zuversichtlich, dass wir alles im Zeitrahmen erledigen können
Mechanik
In diesem Monat stellte ich noch die restlichen Teile aus der PVC Platte fertig, sammelte wichtige Materialien und baute sie in dem Bot ein. Eine besondere Herausforderung stellte dabei das Bauteil dar, das die Bälle auf das Deck schaufelt. Ein Servo dreht nun eine Röhre mit Hilfe von zwei gleichgrossen Zahnrädern. In der Mitte der Röhre befindet sich ein Halter. An diesem Halter kann ein beliebig ausgeschnittenes, laminiertes Papier befestigt werden. Das Papier hat viele Vorteile:
- Es ist genug stabil um Bälle einzuschaufeln
- Die Dicke und die Anzahl der Schichten kann beliebig gewählt werden
- Kann es ohne bleibende Verformung gebogen werden.