Auch für unser WM-Team gab es grosse Veränderungen. Nebst den vielen neuen Eindrücken, welche wir in China sammeln konnten, hat ein Mitglied die Matura diesen Sommer erlangte, was dazu führte, dass das WM-Team zwei neue Schützlinge aufgenommen hat. Diese heisst es nun neun einzuarbeiten und ihnen unseres Wissen weiterzugeben. Damit sie es danach weiterführen können.
Neustart mit gleicher Basis
Wir beginnen jedes Jahr nach dem Wettbewerb wieder insofern von Neuem, dass wir das Konzept des Roboters überdenken, aufgetretene Mängel verbessern, sowie neue Exemplare anfertigen, welche aufgrund der Leichtbauweise, nach der ständigen Benutzung, jeweils recht mitgenommen sind. Dies geschieht mittels längeren Diskussionen, in denen wir neue Ideen einbringen und über deren Realisierbarkeit nachdenken.
Geplante mechanische Veränderungen
Das Chassis des Roboters ist prinzipiell aus zwei Platten, welche mit vertikalen Verstrebungen verbunden sind, aufgebaut. Weil auf der unteren Platte stets recht grosser Platzmangel herrschte, werden wir versuchen eine Platte auf mittlerer Höhe anzuordnen wodurch einige Bords, sowie Sensoren dort montiert werden können. Dabei stellt sich das Problem, dass man das zusätzliche Gewicht durch elegantes Design natürlich wieder einsparen muss, welches aber durch elegantere Kabelführung, sowie durch die bessere Kraftverteilung ermöglichte leichtere Bauweise machbar scheint.
Den Kicker, ein Solenoid, wollen wir eventuell mittels eines Boost Converters mit höherer Spannung betreiben.
Elektronik — neue Designs
Weil die Erkennung der Linien in China aufgrund des unerwartet fussligen Teppichs grosse Mühe bereitet hat, wollen wir die Anordnung der Lichtsensoren ändern: Anstatt von nur vier Sensoren sollen drei kleine PCBs mit einer reihenförmigen Anordnung an individuellen Sensoren in Form eines ‚Y‘ montiert werden, wodurch über fast die ganze Fläche Linien erkannt, sowie Signale, die eine falsche Breite (d.h. nicht die der Linie) aufweisen, herausgefiltert werden können.
Auch die Ballerkennung wird überarbeitet: Es werden verschiedene auf Infrarot empfindliche Photodioden getestet und die am besten Geeigneten implementiert werden, weil sich deren Angebot mittlerweile verändert hat.
Verbesserungen in der Software
In der Software werden wir den Code wo nötig refaktorisieren; die Positionsermittlung allgemein verbessern; Strategien, welche „Pushbots“, d.h. solche, die gerade auf den Ball zurasen und ihn irgendwie nach vorne schieben, möglichst gut kontern, implementieren; versuchen, die Räder „härter“ zu Regeln, was wiederum eine schnellere Reaktionszeit für die übergeordnete Steuerung bedeutet; sowie — zwecks Zeitersparnis in der Entwicklungsphase, sowie einfachere Anpassung an die Bedingungen am Wettbewerb — diverse Kalibrationsroutinen einfügen.
Ein effektiver Start mit vielen Neuen Ideen, welche uns durch die erlangten Erfahrungen in China und dem Tapetenwechsel ermöglicht wurden. Nun werden wir versuchen das langsam steigernde Tempo auch beizubehalten.