Mechanik
Im Dezember habe ich viele Dinge beendet. Ich habe zum Beispiel den ersten Roboter mechanisch vollendet und somit den Zeitplan gut einhalten können.
Bei der Vollendung des ersten Roboters gab es ein Problem mit der Grösse. Ich habe vergessen, beim Drucker einzustellen, dass er in Originalgrösse drucken soll. Somit wurden alle Abstände leicht verschoben. Der Durchmesser ist zwar noch gleich und die Unterschiede zum CAD sind minim, trotzdem ärgert es mich. Um ehrlich zu sein, wusste ich gar nicht, dass man das beim Drucker einstellen muss. Der Roboter ist aber dennoch einigermassen geglückt und ist stabil. Täglich lernt man etwas Neues dazu.
Ich habe auch neue Carbonplatten bestellt, und zwar dicke und dünne. Die Dünnen sind zuerst angekommen und sind perfekt, die Dicken jedoch waren viel zu schwer. Das lag daran, dass sie eine Schicht einer Art Harz hatten, wodurch die Platte glänzt. Die musste ich leider zurückschicken.
Im Grossen und Ganzen war der Dezember aber ein recht erfolgreicher Monat für die Mechanik, und ich bin gespannt, wie es im neuen Jahr 2017 weitergeht.
Software
Da wir festgestellt hatten, dass wir uns auf die Ultraschallsensoren verlassen können, haben wir angefangen die Positionserkennung auf dem Spielfeld zu verbessern. Ob die vom Roboter berechnete Position mit seiner echten übereinstimmt, lässt sich dank der neu entwickelten Anwendung viel einfacher überprüfen. Diese stellt die berechnete Position grafisch dar. Damit die gemessenen Daten von dem Roboter zum Computer gelangen, braucht es nur eine Bluetooth Verbindung, dadurch gibt es keine Störfaktoren auf dem Spielfeld. Momentan funktioniert die relative Positionsänderung sehr gut, jedoch stimmt die absolute Position auf dem Spielfeld noch nicht mit der Wirklichkeit überein. Um sicher zu gehen, dass dies wirklich der Fall ist, braucht es aber noch weitere Tests.
Neben der Positionserkennung haben wir auch beim i2c Bug bei den Ballsensoren weitergearbeitet. Nach intensiven Nachforschungen nähern wir uns langsam den Grund für das Problem.
Elektronik
Ich habe im Dezember ein Motorboard und zwei Powerboards bestückt. Die Powerboards funktionieren beide gut, das Motorboard wurde noch nicht getestet. Ich habe angefangen die Ballsensorboards mit Kicad zu verbessern. Da hat es einige Probleme gegeben mit den Libraries. Die Liniensensorboards werde ich nicht verändern, sondern die alten behalten, weil diese noch gut funktionieren. Das Mainboard ist bereit zum Bestellen. Ich werde es wahrscheinlich vor den Ballsensorboards bestellen, weil das Mainboard dringender benötigt wird. Und somit ich der Software entgegen komme, damit sie weitere Fortschritte erzielen können.