Juni 2014, Fortschritte beim Linienausweichmanöver

Veröffentlicht am 4. Juli 2014 von sara

Schwieriges Feilschen um Lösungen in der Mechanik

Diesen Monat hat sich die Mechanik dem Reparieren des Dribbler gewidmet. Leider gab es keine Fortschritte. Es tauchten nur noch mehr Probleme auf. Die Zahnräder greifen eigentlich schön ineinander, aber leider verändert sich die Situation immer wenn der Ball hinein kommt. Nun wird wieder von neuem den Dribbler unter die Lupe genommen. Es werden neue Zahnräder gemacht und es werden neue Halterungen gemacht, um endlich dem Bot den letzten Feinschliff geben zu können.

Linienerkennung und Strategieüberarbeitung in Elektronik und Software

Die Hauptarbeit in diesem Monat belief sich in der Elektronik darauf, verschiedenste
Tests durchzuführen und Fehler zu suchen und beheben.
Die Kommunikation mit dem Maussensor gelingt nun, es hat sich aber als
erstaunlich schwierig herausgestellt, die Linse korrekt anzuordnen, da
während der Fahrt auf dem weichen Boden das Fahrgestell variieren
kann.
Die Kommunikation mit dem Gyro schlägt noch immer fehl. Aufgrund des
aufkommenden Zeitdrucks haben dieses Problem aber verschoben.
Ein grosser Erfolg ist, dass die Erkennung der Spielfeldlinien, ein
kritischer Faktor, auch bei höherer Fahrgeschwindigkeit funktioniert.

Dazu ein kurzes Video:

Weiter haben wir uns in der Software um die Vervollständigung der Strategie gekümmert. Wir haben den Stürmer soweit fertig und eine neue Goalie-Strategie programmiert. Jetzt hat das Testen aller Elemente zusammen höchste Priorität.

Mai 2014, WM-Team: laufende Verbesserungen nach Wien

Veröffentlicht am 18. Juni 2014 von sara

Mechanik: Ein guter Dribbler ist erforderlich!

Diesen Monat hat sich die Mechanik vor allem um Verbesserungen des Roboters bemüht.
Es wurden Fehler gesucht und gefunden. Der Mechanik bereitet der Dribbler grosse Sorgen. Die Höhe des Dribblers ist sehr entscheidend und um diese in die perfekte Lage zu bekommen, braucht man Fingerspitzengefühl. Wir haben vorallem daran gearbeitet aus einer Kombination aus den Massen des Balles der Beschaffenheit der Dribblerrolle und der Roboterhöhe eine gute Lage für die Rolle zu bestimmen.
Nun wird noch besprochen, wie die Mechanik die Zahnräder des Dribblers montieren soll. Ob grössere Zahnräder besser wären oder nicht, wird sich in nächster Zeit noch herausstellen.
Ebenfalls wurde besprochen, wie die Schutzhülle rum herum aussehen soll. Es ist schwierig dies zu bestimmen, da unsere Gewichtsbeschränkung sehr tief liegt. Wir versuchen eine gute Lösung zu finden.

Software: Fehlersuche in ersten Schritten erfolgreich

Nach den Ereignissen in Wien, galt es nun möglichst schnell die Fehler zu suchen, welche dazu führten, dass wir auf Grund von Zeitmangel einen Strategiewechsel vornehmen mussten, zu finden. Nach langem Suchen merkten wir, dass die Anordnung der Ballsensoren verschoben war, so bekam das Board falsche Informationen über die Ballposition. Sofort behebten wir diesen Mangel und die Roboter konnten wieder mit der alten Strategie fahren.

Weiter wurde an Strategien zum Goal-Schiessen gearbeitet und dafür Alternativen entwickelt. Wir versuchen nun herauszufinden, welche die beste ist.

Elektronik: Mehr Informationen durch mehr Sensoren

Diesen Monat haben wir uns in der Elektronik v.a. mit dem Maussensor und Gyroskop befasst.
Der optische Maussensor dient dazu, nebst den Encodern einen weiteren Messwert der gefahrenen Distanz zu haben. Die Auswertung der optischen Daten erfolgt auf einem integrierten Prozessor, die Ergebnisse werden über I2C dem Unterbodenboard mitgeteilt. Die vorinstallierte Firmware konnte nun aber nicht mit der hohen Fahrtgeschwindigkeit mithalten, weshalb wir eine bessere installieren mussten. Die korrekte Ausrichtung der Linse erreichten wir durch etwas tieferes Anordnen des Prozessors. Leider gingen gleich beide vom Hersteller verbauten LEDs kaputt, glücklicherweise kann man diese aber leicht ersetzen.
Gyroscope messen die Winkelgeschwindigkeit, wodurch man die Ausrichtung bestimmen kann. Gyros messen sehr schnell, kleine Messfehler können sich mit der Zeit aber akkumulieren, weshalb wir den Gyro und Kompass mittels eines Kalman-Filters kombinieren werden. Auch der Gyro verarbeitet die Daten auf einem internen Prozessor und kommuniziert die Ergebnisse dann über I2C. Doch dieser Punkt bereitet Probleme, wir sind momentan damit beschäftigt, die Fehlerquelle ausfindig zu machen und den Fehler zu beheben. Dies ist durchaus spannend, da man alle verwendeten Bauteile und Programme gut verstehen muss, weshalb man dabei viel lernt.

April 2014, Die Austrian Open in Wien: Sammlung neuer Eindrücke und ein Podestplatz!

Veröffentlicht am 28. April 2014 von sara

Dieses Wochenende fanden die Austrian Open in Wien statt. Helveticrobot nahm mit dem WM-Team in der Kategorie Soccer und mit dem Nachwuchsteam in der Kategorie Rescue B teil. Erfolgreich konnte Helveticrobot das Wochenende beschliessen mit vielen neuen Eindrücken und dem 2. Podestrang in Soccer!

Das Rescue und das Soccer-Team 2014,
hinten: Remo Marugg, Davide Ferrari, Robert Steffner, Joel Seeliger, Valentin Jenny, Andrea Cavelti
vorne: Sara Michel, Sandra Nedic, Riccarda Albertin (v.l.n.r)

Challenge-B-Team: Der erste Tag an den Austrian Open

Etwas verschlafen sind wir um etwa 7:30 Uhr in Wien aus dem Nachtzug gestiegen und im Nieselregen zum Austragungsort gegangen. Wir waren zeitig da, richteten unseren Arbeitsplätze ein und informierten uns über allfällige Planänderungen. Unglücklicherweise waren unsere Teams in unterschiedlichen und recht weit von einander entfernt liegenden Zimmern einquartiert worden, weswegen wir die Werkzeuge aufteilen und später ständig hin und her laufen mussten.

Erster Punkt auf der Tagesordnung für den Samstag: Roboter auf die veränderten Bedingungen auf dem neuen Spielfeld zu kalibrieren. Ausserdem haben wir einen grossen Teil der Zeit uns darüber beraten wie wir die ziemlich steile Rampe hinauf kommen sollten. Schliesslich sind wir auf die Idee gekommen, dass wir mit doppelseitigem Klebeband als „Reifen“ vielleicht genug Reibung haben werden um die Rampe hoch zu kommen. Wir haben so lange darüber diskutiert dass wir sehr hetzten mussten, um noch rechtzeitig an unser angesetztes Interview mit den Juroren zu kommen. Diese kleine Fragerunde meisterten wird mit Bravur. Nach einigem Programmieren und einiger Verbesserungsarbeit, ging es dann in die wohlverdiente Mittagspause.

Der Samstagnachmittag begann mit einem sehr grossen Schock. Etwa fünf Minuten vor Beginn unserer ersten Runde, wollten wir alle Kabel einstecken, damit alles breit ist. Doch dabei gab es auf einmal einen riesigen Funken und sehr viel Rauch. Somit mussten wir anschliessend zu den Schiedsrichtern um ihnen zu erklären, was geschehen ist und das wir nicht starten können. Sie gaben uns dann jedoch netterweise eine halbe Stunde Zeit, um unseren Roboter zu reparieren. Wir konnten das Problem jedoch nicht in dieser sehr knappen Zeit beheben und mussten den ersten Lauf komplett aussetzen. Eine Zeit lang befürchteten wir sogar bereits, dass dies für uns bereits das Ende des Turniers ist. Wir gaben jedoch nicht so schnell auf und konnten das Board nach sehr langem und intensivem Arbeiten reparieren. Dannach blieb uns jedoch nicht mehr viel Zeit übrig, um den Roboter weiter zu testen und daran zu arbeiten. Wir konnten lediglich noch die Räder neu bekleben, um die Rampe hochfahren zu können, da dies in Chur noch nicht wunschgetreu funktionierte. Dieses Problem konnten wir mit Hilfe von doppelseitigem Klebeband und einer improvisierten Rampe lösen und anschliessend testen. Dannach kam jedoch bereits der nächste Tiefschlag. Als wir zum zweiten Lauf antreten wollten und den Roboter starteten, bemerkten wir, das etwas mit dem Wärmesensor nicht stimmen konnte, da unser Roboter die ganze Zeit Opfer meldete. Später fanden wir heraus, dass der Sensor nicht funktionierte, weil sein Stecker kaputt war und wir es leider nicht vorher bemerkt haben.

Laufende Verbesserungen am Rescue-Roboter

WM-Team: Erster Tag an den Austrian Open in Wien

Der erste Termin für das Soccerteam war am Samstag ein Interview, in dem wir zweien Juroren unser Konzept erklären mussten, und kontrolliert wurde, ob die mechanischen Beschränkungen eingehalten wurden. Der Kompass war etwas zu hoch montiert und musste nach unten versetzt werden, aber sonst waren die Bots regelkonform. Als wir endlich Zeit hatten, die Roboter zu testen, traten gravierende Probleme mit der Orientierung auf. Wir konnten diese in der kurzen Zeit bis zum ersten Spiel nicht mehr beheben und mussten das erste Spiel aufgeben. Wir arbeiteten daraufhin konzentriert weiter, doch es zeigte sich, dass es nicht möglich wäre, die Ursache der Probleme in solch kurzer Zeit herauszufinden und zu lösen und änderten deshalb die Strategie drastisch: Die Ultraschall-Distanzmesser (und damit verbunden auch die Lichtsensoren) benutzten wir gar nicht mehr und den Ball stiessen wir mit der falschen Seite des Bots, weil dies noch am besten funktionierte und auch der Kicker defekt war. Wir hofften so zumindest einigermassen spielfähig zu sein.

Trotz schlechtem Wetter und blankliegenden Nerven, passierte etwas was wir nie erwartet hätten. Das Spiel begann und unser Roboter raste auf den Ball, verkehrt herum, zu. Sehr aggressiv von aussen, aber als Gegenstand sehr stabil, gewannen wir das Match 6:0, durch schnelles Angreifen und Eigentore der Gegner. Wir selber konnten es nicht glauben. Vor dem Match waren wir sicher, dass wir das Spiel verlieren würden, doch zu unserem Gunsten ging es gut. Auch das dritte Spiel am Tag haben wir mit dem selben Programm und der selben Strategie für uns gewinnen können. Auch hier lag das Glück auf unseren Seite. Mit 13:0 entschieden wir das Spiel für uns. Somit waren wir qualifiziert für das Halbfinale am nächsten Tag. Mit einem gemischten Gefühl gingen wir Richtung Hotel um uns auf das Nachtessen vorbereiten zu können. Dabei wurde diskutiert wie wir die Spiele am nächsten Tag für uns entscheiden könnten.

Die Soccer-Roboter in Aktion.

Challenge-B-Team: Verbesserungen am zweiten Tag

Um halb sieben standen wir am Sonntagmorgen auf, damit wir um halb neun wieder im Technikum eintreffen könnten. Wir hatten heute noch viel zu tun, denn um 12:15 Uhr stand unser letzte Lauf bevor! Und zwar mussten wir die Räder des Roboters mit dem richtigen Stoff bekleben, damit er dann gut die Rampe rauf fahren kann. Dafür nahmen wir den Gummi von Ping-Pong-Schlägern. Zu unserer Zufriedenheit klappte es. Im Laufe des Morgens merkten wir, dass an man an solch einem Anlass immer wieder bereit sein muss Schwierigkeiten und Fehler schnell beheben zu können. So mussten hatten wir auch mit kaputten Lötstellen der Akkus zu kämpfen. Unser grösstes Problem war jedoch, dass das Programm zum Folgen der Wand manchmal nicht richtig funktionierte. Die Zeit reichte nicht die Ursache dafür zu finden. Es gelang uns jedoch die Strategie so anzupassen, das der Fehler nicht mehr auftauchte. Allerdings konnten wir alle anderen Probleme recht gut beheben. Wenn wir nicht gerade mit der Verbesserung des Roboters beschäftigt waren, schauten wir einen Match des anderen Helveticrobot-Teams, erkundigten uns über einige Aspekte der Regeln, die wir nicht verstanden oder testeten andere Dinge aus.

Um 12:15 Uhr war unser letzter Testlauf angesagt und wir waren äusserst gespannt auf das Resultat. Leider funktionierte einer der Sensoren nicht richtig, weswegen der Roboter nicht die vorgesehenen Bewegungen machte. Er funktionierte jedoch besser als bei unseren Testläufen am Samstag. Es reichte aber leider nicht aus. Damit war der Wettbewerb für uns vorbei und wir waren auch um eine grosse Erfahrung bereichert worden. Wir nehmen nun unsere gesammelten Erfahrungen mit zum nächsten Wettbewerb, um besser gewappnet zu sein für Probleme und Unannehmlichkeiten.

Der Rescue-Roboter 2014

WM-Team: Zweiter Podestplatz für Helveticrobot in der Kategorie Soccer!

Nach einem guten Frühstück gingen wir wieder zum Technikum. Mit neuer Energie versuchten wir den Fehler zu finden, leider vergeblich. Dann stand das Halbfinale an und wir waren immer noch nicht ganz zufrieden. Wir erwarteten zu verlieren. Völlig überraschend konnten wir das Halbfinale für uns entscheiden, da es besser funktionierte als erwartet und unsere Gegner Probleme mit der Elektronik hatte. Nun waren wir zum Erstaunen von uns allen im Final. Sofort fingen wir mit den Verbesserungen am Bot, um möglichst gut im Finale zu bestehen, denn wir erfuhren bald, dass wir gegen das starke italienische Team antreten würden. Um 12:40 Uhr war es dann so weit, das Finalspiel begann. Leider konnten wir immer noch nicht feststellen, wieso die Orientierung des Roboters verkehrt herum ist. So beliessen wir die Stürmer-Strategie und verbesserten nur die Goalie-Strategie. Gleich beim Anpfiff stürmten unsere italienischen Gegner auf den Ball und unser Goal mit bemerkenswerter Zielstrebigkeit zu. Gegen diese Angriffe konnten wir nicht bestehen und unsere Roboter fuhren etwas ziellos im Feld herum. Nach dem Match das ernüchternde Ergebnis: Die Italiener gewannen das Spiel mit 25:0. Damit stand fest: Helveticrobot ist auf dem zweiten Podestplatz!
Wir sind überaus zufrieden mit dem unerwarteten zweiten Rang und haben viele nützliche Erfahrungen für Brasilien sammeln können.

Die Soccer-Roboter 2014 mit dem Preis zum 2. Rang

März 2014, WM-Team: neue Zahnräder und neues Ballerkennungskonzept

Veröffentlicht am 12. April 2014 von sara

Neue Zahnräder aus dem 3D-Drucker

Diesen Monat hat die Mechanik des Soccer-Teams sich dem Prototypen gewidmet. Es wurde viel ausprobiert, wie man die mechanischen Aspekte vom vorherigen Team ausbessern kann. Zum Beispiel hat man die Zahnrädergrössen verändert. Und anstatt die gekauften Zahnräder zu benutzen haben wir Zahnräder ausdrucken lassen von einem 3D-Drucker, welcher von einem vorherigen Mitglied von Helveticrobot, als Maturaarbeit hergestellt wurde.
Nun hat die Mechanik angefangen mit den richtigen Robotern. Es wurde noch mehr Carbonplatten erstellt, welche auch ein vorheriges Mitglied Zuhause in einem Spaghetti Topf hergestellt wurden. Nun versucht sich die neue Mechanik an das neuartige Material zu gewöhnen und gut in der Hand zu haben. Es wird versucht, gut damit arbeiten zu können.
In der Software wurde weiter an der Strategie gearbeitet. Es wurden einige Fehler in den älteren Versionen korrigiert. Leider klappt es noch nicht so wie gewünscht. Doch man ist ständig auf Fehlersuche und versucht die letzten Macken noch auszubessern. Daneben haben wir uns noch die Goalie-Strategie ausgedacht. Sie muss aber noch richtig ausgearbeitet werden. Als nächste Schritte werden die neuen Prototypen richtig getestet.

neues Konzept für Ballerkennung

In der Elektronik hatten wir diesen Monat einen Rückschlag, da einer unserer Mitglieder auf Grund von Zeitmangel leider aufhören musste. Trotzdem können hier einige Erfolge erwähnt werden. Einer der älteren Mitglieder hat sich ein neues Konzept für die Ballerkennung ausgedacht. Das Konzept ist noch in der Testphase, jedoch zeigte es schon eine gute Wirkung. Der Ball soll damit über grössere Distanzen erkennbar werden, als die Infrarotsensoren den Ball sehen können. Um das Konzept verwenden zu können muss ein neues Board hergestellt werden. Jetzt wird überlegt, wie das Design des Boards aussehen soll und wo auf dem Roboter das neue Board am besten sitzen würde.

März 2014, Challenge-A-Team: Siebter Platz an der RobotChallenge!

Veröffentlicht am 12. April 2014 von sara

Die letzten Vorbereitungen für die RobotChallenge 2014

In diesem Monat fanden unsere letzten Vorbereitungen statt für die RobotChallenge in Wien. Wir haben unseren Roboter ausgebessert und vollständig funktionsfähig gemacht. Am Schluss waren wir vor allem stolz auf unsere Sorierung und das mechanisch saubere Design. Nun freuten wir uns auf unseren Wettbewerb.

Der siebte Platz von 22 Anmeldungen

An der RobotChallenge, die am 29. und 30. März stattfand haben wir viel gesehen. Wir konnten uns mit Team aus ganz Europa, bis hin zu Russland unterhalten und mit ihnen über technische Fragen diskutieren. Am Schluss der zwei Tage erreichten wir den stolzen 7. Platz von insgesamt 22 Anmeldungen in der Kategorie Puck Collect. Den vollständigen Wettbewerbsbericht mit Fotos können Sie hier ansehen.

März 2014, Challenge-B-Team: Neues Konzept für Räder

Veröffentlicht am 12. April 2014 von sara

Bau des Spielfelds und neues Radkonzept

Diesen Monat konnten wir nicht sehr viel machen, da den Prototyp schon fertig hatten. Wir machten jedoch noch einige Verbesserungen am Prototyp und bauten ein Spielfeld zum testen des Roboters auf. Dazu mussten wir eine Rampe an dieses Spielfeld anbringen und noch einige Hindernisse auf dem Spielfeld verteilen. Als Hindernisse benutzten wir Zahnstocher und Sticks aus Holz mit zwei Zentimeter Durchmesser. Ausserdem kauften wir noch zwei Ping Pong Schläger deren Gummi wir dann für die Räder brauchen werden. Wir haben auch noch die Stecker von den Motoren am Prototyp umgeändert, sodass diese verwendet werden können.

Wir haben nun auch schon mit dem CAD-Modell für den Endroboter begonnen. In dieses CAD-Modell haben wir die neuen Motoren, die wir verwenden werden gezeichnet und die Motorenhalter, an diesen die Motoren befestigt werden.

Problemlösung bei den Motoren

Im März haben wir uns vor allem mit den Motoren des Boards beschäftigt. Die alten Motoren haben bei uns falsche Werte ausgegeben und wir wussten vorerst nicht, was das genaue Problem war. Wir haben also die alten Motoren mit neueren ausgewechselt und nach der Funktionalität geprüft. Bei den Tests funktionierten die neuen Motoren einwandfrei, während die alten immer noch nicht funktionierten. Es gab nur zwei Möglichkeiten: Entweder es waren die Motoren selbst oder es waren die Anschlusskabel. Wir versuchten es mit anderen Anschlusskabeln und tatsächlich funktionierten die alten Motoren nun problemlos. Das war eine grosse Erleichterung, da die Mechaniker jetzt keine neuen Motorenhalter anfertigen mussten.

Nun konnten wir auch einige Tests bezüglich des Fahrens durchführen.

Februar 2014, WM-Team: Der Prototyp ist fast komplett

Veröffentlicht am 15. März 2014 von sara

Fortschritte beim Prototypen in der Mechanik
Diesen Monat hat sich die Mechanik im Soccer-Team vor allem mit dem Prototypen beschäftigt.
Es wurden fast alle Komponenten an den Prototypen befestigt. Kleine Schwierigkeiten traten vor allem beim befestigen des Dribblers auf. Zunächst schnitt sich der Dribblermotor mit der Halterung des Rades. Dies konnte aber gelöst werden, durch Kürzung der Halterung des Rades. Die Dribblerrolle wurde gekürzt und angemacht.
Zudem wurden ein paar Schönheitsfehler beim Prototypen behoben, welchen nun den Prototypen besser wirken lassen. An der Weltmeisterschaft wird die Stärke unseres Kickers kontrolliert werden. Dort darf er dann eine gewisse Särke nicht übertreten. Zu diesem Zweck haben wir einen Kicker-Test aus Plexiglas gebaut.
Die nächsten Schritte der Mechanik sind den Prototypen fertig zu gestallten und mit den Endmodellen unserer Roboter anzufangen.

Neue Sensoren in der Elektronik
Letztes Jahr wurden für die Ballerkennung Sensoren verwendet, die eine zu kleine Reichweite haben. Im Moment suchen wir somit nach geeigneteren Sensoren, welche unsere Anforderungen besser erfüllen.
Weiter ist die Elektronik noch beschäftigt mit dem Unterbodenboard. Das Board, welches bestückt wurde, bereitete Probleme. Jetzt starten wir einen neuen Versuch.

Die Strategie
Diesen Monat ging es in der Software um die Ausarbeitung der Strategie des Stürmers. Nach der Programmierung der ersten Ideen, tauchten Probleme auf. Der Roboter konnte sich nicht wie gewünscht ausrichten und begann auf der Stelle unkontrolliert zu drehen. Durch Mithilfe von älteren Mitgliedern stellte sich heraus, dass man den Kompass, den wir verwenden, richtig kalibrieren muss. Nach dieser Umsetzung traten diese Probleme nicht mehr auf, und der Roboter fuhr wie gewünscht. Im Moment sind wir noch am testen, ob es aber wirklich zuverlässig ist. Dannach können wir das Goale schiessen in die Praxis umsetzen.

Februar 2014, Challenge-A-Team: Der Prototyp steht

Veröffentlicht am 10. März 2014 von sara

Mechanik: Der Prototyp mit neuem Konzept

Leider haben sich zwei unserer Mitlglieder aufgrund von Zeitmangel entschieden, nicht mehr mitzuarbeiten, wollen sich aber eventuell im nächsten Semester wieder beteiligen. Zudem konnten wir keine omnidirektionalen Räder finden, welche unsere Ansprüche erfüllen. Wir haben uns deshalb zu Beginn dieses Monats entschieden, ein neues, einfacheres und zuverlässigeres Konzept zu erstellen.
Zum einen verwenden wir nun gewöhnliche Räder, welche die Vorteile bieten, dass unser Bot nun viel schwieriger seitlich wegzuschieben ist, etwas bessere Bodenhaftung hat und wir Geld sparen. Der Nachteil ist, dass wir nun umständlich (bzw. auf konventionelle Weise) wenden müssen, allerdings wirken wir dem entgegen indem das Gehäuse von der Radachse an gerundet ist. Zum anderen werden wir die Pucks nur noch auf einer Seite einsammeln, wodurch wir einen zuverlässigeren Sortiermechanismus einbauen können.
Wir haben mittlerweile einen komplett funktionstüchtigen Prototypen gebaut und konnten aufgrund unserer Erfahrungen mit diesem einige Verbesserungen vornehmen.

Software: weitere Arbeit am Farbsensor und Antrieb

In der Software haben wir uns mit den Motoren, deren Encodern sowie dem Farbsensor befasst. Weil uns durch einen vom verwendeten Prozessor her führenden Konflikt zwischen der Nutzung bestimmter Pins für I2C bzw. dem Auslesen von Encodern für letzteres weniger Pins als gewönlich zur Verfügung stehen, können wir die Richtung, in welche sich die Räder drehen, nicht lesen. Man weiss natürlich, in welche Richtung man selbst den Motor drehen lässt, doch bei externer Krafteinwirkung ist dies nicht bekannt.
Der Farbsensor funktioniert, es muss aber noch die optimale, möglichst gleichbleibende Belichtung ermittelt sowie die Werte für die Verhältnisse zwischen Lichteinfall der jeweiligen Frequenzen und der daraus resultierenden Spannung kalibriert werden.

Allgemein sind wir gut vorangekommen und liegen trotz der Rückschläge recht gut im Zeitplan. Wir werden uns nun darauf konzentrieren, möglichst schnell eine genügende Funktionalität zu erereichen, sodass wir noch gründliche Testläufe und allfällige Korrekturen durchführen können.

Februar 2014, Challenge-B-Team: Der Prototyp und neues Board

Veröffentlicht am 9. März 2014 von sara

mechanische Umsetzung des Prototyps
Wir Mechaniker des Challenge-B-Teams haben diesen Monat einiges gemacht. Wir haben alle Plexiglasteile genau ins CAD-Modell eingetragen und sie danach gründlich ausgesägt. Dannach haben wir alle Löcher auf diesen Teilen gebohrt, was sehr viel Genauigkeit erforderte. Wir haben die Teile danach exakt zusammengeschraubt. Mit den Programmierern diskutierten wir dann darüber, welches Board wir nehmen sollten und entschieden uns danach für das Board, welches ein Mitglied von Helveticrobot entwickelt hat. Bei diesem Board haben wir die Möglichkeit kleinere, schnellere Motoren von Faulhaber zu verwenden. Nun müssen wir die Motorhalter noch etwas umändern, damit die neuen Motoren dort angeschraubt werden können. Anschliessend schrauben wir noch alle Sensoren und die Motoren an den Prototypen.

aktives Lösen von Problemen und neues Board in der Software
Diesen Monat hat das Programmierteam sich vorallem mit dem Lösen verschiedenster Probleme am Roboter beschäftigt. Am Board gab es einige Probleme mit Kabeln und Kabelanschlüssen. Dazu haben wir einige Tests durchgeführt. Beispielsweise war ein Stück Kabel in einem der Anschlüsse, welches wir natürlich entfernen mussten, um weiterarbeiten zu können. Das war um einiges schwieriger als gedacht, da das Kabel ziemlich klein war und das Kabel herauszuholen eine ruhige Hand erforderte. Weitere Programmiercodes wurden ebenfalls verfasst und erste Probeversuche durchgeführt.
Wir konnten die gröbsten Probleme beim Board beheben und erst schien das Board wieder zu funktionieren. Es stellte sich jedoch heraus das einige Leitungen durchgebrannt sind und das Board nicht mehr brauchbar ist. Wir haben uns nun entschieden das gleiche Board, wie das Challenge-A-Team zu verwenden, das einer unser älteren Mitglieder konzipiert hat.
Wir hatten einiges an Schwierigkeiten diesen Monat, doch mit gemeinsamer Teamarbeit und viel Ausprobieren gelang es uns aber doch noch die Probleme zu beheben und haben einiges zu den Eigenschaften verschiedener Boards gelernt.

Januar 2014, Challenge-A-Team: neues Board und Start mit dem Endmodell

Veröffentlicht am 12. Februar 2014 von sara

funktionierende Fahrplattform und Ausarbeitung des Endmodells
Diesen Monat haben wir erfolgreich an unserer Fahrplattform weitergearbeitet. Die ersten Fahrversuche hat die Testplattform mit Bravour bestanden. Weiter haben wir eine neue Platte ausgesägt um Sensoren zu befestigen. Im Moment sind wir daran den Sortier-Mechanismus mit dem Trichter und dem Drehkreuz zu bauen. Dort nehmen wir einen Servomotor, da dieser sich aber nicht vollständig drehen lässt haben wir eine Zahnradübersetzung genommen welche nun sich etwa 4 mal komplett drehen lässt.
Als weiteren Punkt haben wir mit Hilfe eines älteren Mitgliedes die ersten Ansätze eines CAD-Modells des Endroboters ausgearbeitet, welches vor allem für das Platzmanagement von Trichter, Laderaum und Antrieb sehr hilfreich ist. Wir werden das Modell fertigstellen und verbessern.
Nach den ersten Fahrversuchen haben wir uns umentschieden: Anstatt Omniwheels nehmen wir nun Mecanum Räder. Diese haben den Vorteil das wir sie wie Räder eines Autos anordnen können und somit behindern sie den Auffangtrichter für die Pucks nicht. Im Moment fahren wir aber noch mit normalen Rädern, bis die ersten Schritte auch bei einfacherer Fahrtechnik klappen. Danach stellen wir uns auf Mecanum um, damit der von der Software erstellte holonomische Antrieb verwendet werden kann. Mit den jetzigen Rädern haben wir jedoch einige Schwierigkeiten, da unsere zur Zeit zur Verfügung gestellten Räder nicht ansatzweise genug Haftung haben, um den Bot auf normalem Boden vorwärtszubringen. Wir kümmern uns zur Zeit um die Beschaffung neuer, normaler Räder, welche uns helfen, besser zu fahren.
Wir schauen auf einen Monat zurück, in welchem wir viel gelernt haben, und starten schon in den nächsten, um unsere Probleme zu bewältigen.

Volles Programm: Antrieb, Sensoren auslesen und neues Board
In diesem Monat haben wir in der Software weiter an dem holonomischen Antrieb gearbeitet. Auch wenn wir bei der Auswahl der Räder auf noch nicht ganz gelöste Probleme gestossen sind, sind wir zuversichtlich die Probleme in den nächsten Wochen lösen zu können.
Die für den holonomischen Antrieb modifizierte PWM Funktion scheint noch fehlerhaft, weil die PID-Regelung nicht zu funktionieren scheint. Im schlimmsten Falle ist es aber auch möglich mit einer normalen PWM zu fahren.
Beim Programmieren der Sensoren haben wir am meisten Fortschritte gemacht: Wir konnten einen Infrarotsensor auslesen, welchen wir brauchen um vor der Wand abzubremsen, um diese, dank der leistungsstarken Faulhaber-Motoren, nicht gleich umzufahren. Mit dem Helligkeitssensor konnten wir schon erste Werte ausmessen. Diese waren etwas ungenau, daher nehmen wir für die Sortierung der Pucks einen Farbsensor. Für das Sammeln von Erfahrungen war es jedoch recht nützlich.
Wir haben auch noch viel in der Elektronik dazugelernt und haben diese Fortschritte auch schon oft gebraucht, um alle Sensoren und Motoren zu verlöten. Diese Komponenten werden wir bald brauchen um alles mit unserem kürzlich erhaltenem neuen Board zusammen zu schliessen. Das Board wurde von einem unserer älteren Mitglieder nach unseren Bedürfnissen designet. Ab jetzt werden wir mit dem neuen Board arbeiten, welches bis zu 4 Motoren unterstützt und dank dem besseren ATMega-Prozessor eine Vielzahl von Sensoren verwalten kann. Diesen Monat werden wir an dem zur Orientierung benötigten Farbsensor arbeiten und versuchen mit den Touch-Sensoren vor der Wand zu halten.
Alles in allem haben wir in der Elektronik viel gelernt und herausgefunden wie verschiedene Sensoren funktionieren und ausgelesen werden.