Vier anstrengende Tage und drei kurze Nächte sind nun vorbei. Der Wettbewerb war sehr spannend. Während leider die Elektronik sich immer wieder gegen uns stellte, konnten wir angestrengt immer wieder etwas aus den Boards herausholen. Die Kommunikation per SPI und I2C zu den Boards und Sensoren haben durch eine Störung bezüglich eines Pins, welcher die Signalintegrität zunehmend verschlechterte, das Mainboard immer wieder überhitzen lassen. Dadurch mussten wir immer wieder neue Mainboards bestücken. Wir versuchten herauszufinden, weshalb sich die ganze Kommunikation durch diesen Pin aufhing, konnten aber keinen Zusammenhang finden. Für eine kurze Zeitspanne konnten wir jedoch diese Boards nutzen, da das Mainboard dies stand hielt. Leider haben wir dies nicht sofort gemerkt und haben dann diese Zeitspanne für das Ausprobieren genutzt. Somit hatten wir grosse Schwierigkeiten an den ersten Einzelkämpfen, wie auch bei den Team-Spielen. Wir versuchten aus diesem Problem schlau zu werden, fanden jedoch nur heraus, dass an diesem Pin keine Komponenten daran hingen. Welches uns dann noch viel mehr verwirrte.

Dennoch konnten wir sehr viel aus dieser misslichen Situation mitnehmen. Wir konnten viel lernen und haben eine menge an Erfahrung gewonnen. Vor allem auch wie es ist, wenn man gegen die Zeit rennt, da wir immer wieder unter Zeitdruck standen. Ebenfalls hatten wir die Möglichkeit uns mit anderen Teams auszutauschen um neue Ideen, vor allem bezüglich der Mechanik, zu bekommen. Da nächstes Jahr mehr Wert auf einen passiven Ball gelegt wird, müssen wir uns Gedanken machen, wie wir eine Kamera einbauen können, damit wir diesen dann auch sehen können. Wir freuen uns auf das kommende Jahr.

Die Weltmeisterschaft hat begonnen. 

Wir sind gestern mit dem Zug von Chur nach Leipzig gereist. Nach dieser langen fahrt konnten wir uns im Hotel etwas erholen, um am nächsten Tag uns den Optimierungen des Roboter widmen zu können.

Nach unserem Interview, bei welchem wir uns und unsere Arbeit vorstellen mussten, konnten wir intern an dem Roboter weiter arbeiten und uns auch schon auf das Spielfeld einlassen. Leider tauchten Probleme mit der Elektronik auf, welche wir versuchten so gut wie möglich zu reparieren. Da die Halle ziemlich früh zumachte, haben wir unseren Arbeitsplatz ins Hotelzimmer verlegt. Wir sind gespannt, was der morgige Tag uns bringt.

In diesem Monat ging es drunter und drüber. Wir haben unsere neuen Räder bekommen und konnten diese mit den selbst hergestellten Subwheels bestücken. Das Erfolgserlebnis schlechthin war die Hülle. Wir massen die Hälfte des Gewichts, wie letztes Jahr. Und die Stabilität hat sich fast nicht verändert. Wir liegen nun gut im Gewicht drin. Leider macht uns aber die Elektronik immer wieder eine Strich durch die Rechnung. Das SPI, mit welchem die Boards verbunden sind, bekommt zu viel Strom und bratet regelrecht unser Mainboard. Wir haben leider noch nicht erkannt wieso, dies so entstehen kann, sind aber dran um diese Problem zu beheben. Dennoch bleibt uns im Moment nichts anderes übrig, als neue Mainboard zu bestücken und diese versuchen so lange es geht am Leben zu behalten. Die Programmierung versucht sich ebenfalls am SPI, da aufgrund dieses Problems die Ballsensoren nichts sehen und somit keine Strategie sinnvoll getestet werden kann. Die Strategien können aber schon geschrieben werden und somit können wir danach diese gut testen.

Nach den Austrian Opens haben wir neue Energie getankt. Wir konnten zusammen sitzen und uns überlegen, wie wir nun vorgehen können und Verbesserungen anbringen können. Wir haben einen neuen Zeitplan erstellt, welchen wir nun befolgen können, da wir nun neue beziehungsweise andere Komponente haben um an denen zu arbeiten. Wir konnten verschiedene Elektronische Aspekte fertig stellen, welche essentiell für den Roboter sind und uns nun an den Feinschliff wagen. Programmiertechnisch versuchten wir das die Sensoren bessere Werte herausgeben, damit wir den Ball und die Ausrichtung schneller laufen lassen konnten. Ebenfalls haben wir uns an eine Strategie gewagt, die ist jedoch noch nicht vollkommen gelungen. Die Hülle des Roboters wurde dabei auch besprochen. Wir brauchen eine sehr leichte, dennoch stabile Hülle. Diese vom letzten Jahr, war sehr stabil, dafür auch ziemlich schwer. Und da die Kapazität des möglichen Gewichtes sich langsam ausschöpft, können wir nicht mit einer solch schweren Hülle rechnen. Wir haben uns entschieden, die Hülle mit einem anderen Kleber zu kleben und weniger von diesem zu benutzen. Die ersten Test damit können bald verübt werden.

Programmierung

Da die neuen Boards nun angekommen sind, konnten wir uns voll der Programmierung des Lowlevel widmen. Das heisst, dass wir die Boards so programmiert haben, dass sie Werte an das Mainboard geben, mit denen das Mainprogramm eine Strategie ausführen kann. Zudem konnten wir auch die Kommunikation zwischen den Boards zum Funktionieren bringen. Auch die Kommunikation zwischen den Bots konnten wir verbessern, sodass diese nun stabiler funktioniert. Auch bei den neuen Boards schalteten wir den WDT ein, da auch diese nicht immer ganz zuverlässig funktionieren. Im Grossen und Ganzen hatten wir grosse Fortschritte diesen Monat gemacht.

Zudem investierten wir relativ viel Zeit den anderen Teams zu helfen, da diese noch Probleme hatten.

Elektronik

Ende Februar bzw. Anfang März waren die Leiterplatten für die überarbeiteten Sensoren zur Erkennung des Balles bzw. der Begrenzungslinien angekommen. Diese hatten grosse Priorität, da noch ein wenig Lowlevel Code sowie Filter geschrieben werden mussten.

Die Lichtsensoren hatten im letzten Jahr grosse Probleme bereitet, da immer wieder manche Exemplare kaputt gegangen sind, jedoch niemand von uns einen Makel am Schaltplan ausfindig machen konnte. Wie sich erfreulicherweise herausgestellt hat, ist dies mit anderen OpAmps nicht mehr aufgetreten. Wir vermuten, die zuerst verwendeten Verstärker waren all zu anfällig auf ESD, oder sogar schlicht fehlerhaft, haben aber keinen Sinn darin gesehen dem noch näher nachzugehen.

Die Ballerkennung wurde völlig überarbeitet: Vorher hatten wir (wahrscheinlich für Fernbedienungen u.Ä. konzipierte) integrierte Schaltkreise verwendet, wodurch zwar das Interface zum Prozessor einfach, sowie die Erkennung der Richtung des Balles gut war, die Entfernung jedoch nur höchst ungenau abgeschätzt werden konnte. Weiterhin war die Form der Leitplatten eher mühselig.

Wir verwenden nun unverstärkte Photodioden und verstärken sie „selber“ mittels eines Fet-Operationsverstärkers (pragmatischerweise der selbe wie bei den Liniensensoren). Dieses Signal wird mittels des internen Analog/Digital-Konverters eines AtXmega5e gelesen.

Dies hat sich, bis jetzt, als eine gute Lösung für unsere Ansprüche herausgestellt.

Der Umstieg auf diesen anderen, aber recht ähnlichen Prozessor hatten wir als eher trivial eingeschätzt, wir begegneten aber einem schwierig zu findenden Bug: Wenn man den Timer auf Port C benutz, funktioniert dort fast nichts mehr. Wir sind natürlich erst nach erheblichem Aufwand bez. Fehlersuchen auf die Idee gekommen, einen Fehler im Microcontroller selbst zu vermuten.

Sobald wir uns von der Funktionalität der neuen Designs überzeugt hatten, wurden einige kleine Fehler im Layout der Platinen korrigiert und auch die „Slaves“ bestellt.

Des weiteren haben wir unsere Stromversorgung überarbeitet: Wir verwenden nun andere Gleichstromwandler und haben einige /quality of life improvements/ wie Sicherungen, Verpolungsschutz und dreistufigen LED-Indikator für den Akkuladestand.

Mechanik

Das CAD wurde komplett fertiggestellt. Die verschiedenen Teile wurden ausgesägt. Wir testen noch mit verschiedenen Malerrollen, um unseren neuen Dribbler herzustellen. Die ursprünglichen, welche wir bisher immer genutzt haben sind leider nicht mehr Verfügbar. Dennoch haben wir neue gefunden, welche sich sogar der neuen Grösse super anpassen kann. Nun bleibt noch die Frage, wie wir die Festigkeit dieser unterstützen können, damit der Motor nicht nur die Stange selbst sondern die ganze Rolle drehen kann. Wir haben gemerkt, dass wir durch die zusätzliche Platte sehr viel an Stabilität gewinnen können, dennoch bleibt es offen, wie wir in der Gewichtslimite bleiben können. Da wir eine ganze Platte hinzugefügt haben. Dennoch, wir bleiben optimistisch und versuchen so viel wie möglich aus der neuen Platte auszuschöpfen.